[发明专利]云台电机限位方法、装置、云台摄像机及存储介质

说明书

本申请公开了一种云台电机限位方法、装置、云台摄像机及存储介质。该方法包括：获取麦克风采集到的声音信号；提取声音信号的特征信息，得到第一特征信息；将第一特征信息与预存的第二特征信息进行比较，第二特征信息为电机和/或云台撞击限位结构件而产生的撞击声的特征信息；若第一特征信息与第二特征信息一致，则停止向电机发送第一转动指令，第一转动指令用于控制电机转动。通过上述方式，本申请能够减少撞击噪声。

技术领域

本申请涉及云台摄像机技术领域，特别是涉及一种云台电机限位方法、装置、云台摄像机及存储介质。

背景技术

云台摄像机是指带有云台的摄像机，云台可以带动摄像机运动。为保护摄像机内部结构和器件，云台的运动需要限制在指定的范围内，即需要对云台和/或带动云台的电机的运动进行限位。

目前限位的方式有很多种，比如传感器(光耦、霍尔传感器等)限位、纯结构件限位等。然而，现有的限位方式依然存在缺陷。比如，传感器限位需要用到光耦、霍尔传感器等传感器，限位成本较高，并且需要在结构上留出相应位置来放置这些传感器，因此需要占用的空间较大。采用纯粹的结构件限位，在云台和/或电机撞击到结构件后，可能继续向原本的方向的继续运动，会持续撞击结构件，产生很大的噪声。

发明内容

本申请提供一种云台电机限位方法、装置、云台摄像机及存储介质，能够解决现有限位方式成本高占用空间大或者产生较大噪声的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种云台电机限位方法，该方法包括：获取麦克风采集到的声音信号；提取声音信号的特征信息，得到第一特征信息；将第一特征信息与预存的第二特征信息进行比较，第二特征信息为电机和/或云台撞击限位结构件而产生的撞击声的特征信息；若第一特征信息与第二特征信息一致，则停止向电机发送第一转动指令，第一转动指令用于控制电机转动。

为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种云台电机限位装置，该装置包括处理器，与处理器耦接的存储器，其中，存储器用于存储指令，处理器用于执行指令以实现上述方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种云台摄像机，该云台摄像机包括云台、用于带动云台转动的电机、用于限定电机和/或云台转动的极限位置的限位结构件和控制器；控制器用于执行指令以实现上述方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种存储介质，存储有指令，指令被执行时实现上述方法。

本申请的有益效果是：本申请通过在电机和/或云台转动过程中获取麦克风采集到的声音信号，根据该声音信号判断当前电机和/或云台是否与限位结构件发生撞击，从而能够确定电机和/或云台与限位结构件发生撞击时停止控制电机和/或云台继续运动，减少撞击噪声。并且可以记录发生撞击时电机的当前位置为极限位置，进而在后续实际使用过程中，能够根据确定的极限位置来控制电机的运动，从而有效降低电机和/或云台在转动过程中与限位结构件发生撞击的可能性，进一步减少出现撞击噪声的可能性。同时麦克风为摄像机的常用配件，不需要使用额外的传感器，可以降低成本和装配难度，节省主控的管脚资源。

附图说明

图1是本申请云台摄像机第一实施例的结构示意图；

图2是本申请云台摄像机第二实施例的结构示意图；

图3是本申请云台电机限位方法第一实施例的流程示意图；

图4是图3中S120的具体流程示意图；

图5是本申请云台电机限位方法第二实施例的流程示意图；

图6是本申请云台电机限位装置一实施例的结构示意图；

图7是本申请存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式