[发明专利]云台电机限位方法、装置、云台摄像机及存储介质

权利要求书

1.一种云台电机限位方法，其特征在于，包括：

获取麦克风采集到的声音信号；

提取所述声音信号的特征信息，得到第一特征信息；

将所述第一特征信息与预存的第二特征信息进行比较，所述第二特征信息为所述电机和/或云台撞击限位结构件而产生的撞击声的特征信息；

若所述第一特征信息与所述第二特征信息一致，则停止向所述电机发送第一转动指令，所述第一转动指令用于控制所述电机转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取麦克风采集到的声音信号包括：

获取由所述电机所属的云台摄像机的麦克风采集的所述声音信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述提取所述声音信号的特征信息，得到第一特征信息包括：

对所述声音信号进行滤波，所述滤波的通带包括所述撞击声所在的频段；

提取所述滤波之后的声音信号的特征信息，得到所述第一特征信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述提取所述滤波之后的声音信号的特征信息包括：

采用语音识别算法提取所述滤波之后的声音信号的特征信息。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，进一步包括：

若所述第一特征信息与所述第二特征信息一致，则记录所述电机的当前位置为极限位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：

向所述电机发送第二转动指令，并根据所述第二转动指令获取实时位置；

若所述实时位置到达所述极限位置或者与所述极限位置之间的距离小于预设阈值，则停止向所述电机发送所述第二转动指令。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括：

在所述获取所述实时位置的同时获取所述麦克风采集到的声音信号；

提取所述声音信号的特征信息，得到第三特征信息；

将所述第三特征信息与所述预存的第二特征信息进行比较；

若所述第三特征信息与所述第二特征信息一致，则停止向所述电机发送所述第二转动指令，并将所述极限位置更新为当前位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一转动指令为单向转动指令。

9.一种云台电机限位装置，其特征在于，包括处理器，与所述处理器耦接的存储器，其中，

所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种云台摄像机，其特征在于，包括云台、用于带动所述云台转动的电机、用于限定所述电机和/或所述云台转动的极限位置的限位结构件和控制器；

所述控制器用于执行指令以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.根据权利要求10所述的云台摄像机，其特征在于，进一步包括麦克风。

12.一种存储介质，存储有指令，其特征在于，所述指令被执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。