[发明专利]机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质。机器人控制方法包括：获取充电桩的位置并控制机器人移动至正对充电桩的预定位置；控制机器人前进和/或后退以将机器人的位姿调整到预设位姿；和控制机器人移动至充电桩进行充电。本申请实施方式的机器人和机器人控制方法中，采用粗调的逻辑，通过在调整机器人的位姿时获得更多收敛误差的实际距离，实现了机器人在充电桩前不需要太大的调整距离，能够有效的节约空间的有益效果，同时能保证足够的对桩精度，以减少机器人对场地的要求。

技术领域

本申请涉及机器人智能控制技术领域，更具体而言，涉及一种机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质。

背景技术

相关技术中，机器人通常可以通过定位和导航技术实现自动任务作业，从而减轻人工成本。为了能够进行自动充电，机器人一般都有自动对桩(充电桩)功能，为了实现精确的对桩，这些机器人往往需要在充电桩前面有较大的空间，需要在充电点前面较远的位置开始前进或者后退，在行驶的过程中，通过前轮转向不断调整车身姿态和角度，以对机器人的位姿调整进行精确调整。如此，机器人自动对桩对空间的要求高，也就给机器人的充电桩部署带来了更大的限制。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种用于实现机器人自动对桩充电的机器人控制方法，先控制机器人移动到充电桩前的预定位置，并通过控制机器人前进和/或后退以调整机器人的位姿，提高机器人对桩精度。

本发明的另一个目的在于提供一种实现自动对桩充电的机器人、电子设备和可读存储介质。

为达到上述目的，本申请实施方式提供一种机器人控制方法，所述机器人控制方法包括：获取充电桩的位置并控制所述机器人移动至正对所述充电桩的预定位置；控制所述机器人前进和/或后退以将所述机器人的位姿调整到预设位姿；和控制所述机器人移动至所述充电桩进行充电。

本申请实施方式的机器人控制方法中，采用粗调的逻辑，机器人会在导航到预定位置后通过后退、再前进、再后退的过程在调整机器人的位姿时获得更多收敛误差的实际距离，实现了机器人在充电桩前不需要太大的调整距离，能够有效的节约空间的有益效果，同时能保证足够的对桩精度，以减少机器人对场地的要求。

在某些实施方式中，所述获取充电桩的位置并控制所述机器人移动至正对所述充电桩的预定位置的步骤包括：基于所述充电桩的中心建立坐标系并确定所述机器人的位姿；和根据所述机器人的位姿控制所述机器人移动至所述预定位置。如此，通过坐标系的建立确定机器人的位姿从而指导机器人移动至预定位置。

在某些实施方式中，所述控制所述机器人前进和/或后退以将所述机器人的位姿调整到预设位姿的步骤包括：实时获取所述机器人的当前位姿，并判断所述当前位姿与预设位姿的误差是否小于设定值；在所述当前位姿与预设位姿的误差不小于设定值的情况下，控制所述机器人后退并在后退过程中调整所述机器人的位姿；和在所述当前位姿与预设位姿的误差小于设定值的情况下，确定所述机器人的位姿调整到所述预设位姿。如此，通过实时判断当前位姿与预设位姿的误差与设定值的大小是否满足要求，从而根据判断结果是否继续调整机器人的位姿。

在某些实施方式中，所述机器人的位姿包括坐标值和方向角，所述设定值包括第一设定值和第二设定值，所述实时获取所述机器人的当前位姿，并判断所述当前位姿与预设位姿的误差是否小于设定值的步骤包括：在所述当前位姿与所述预设位姿的坐标值误差小于所述第一设定值且所述当前位姿与所述预设位姿的方向角误差小于所述第二设定值的情况下，判断所述当前位姿与预设位姿的误差小于设定值；或在所述当前位姿与所述预设位姿的坐标值误差不小于所述第一设定值和/或所述当前位姿与所述预设位姿的方向角误差不小于所述第二设定值的情况下，判断所述当前位姿与预设位姿的误差不小于设定值。调整机器人的位姿即是将机器人的Y轴坐标值误差和方向角误差调节向零收敛。如此，在坐标值误差和方向角误差同时满足要求小于相应值的情况下，才判断机器人10满足位姿调整要求。