[发明专利]机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法包括：

获取充电桩的位置并控制所述机器人移动至正对所述充电桩的预定位置；

控制所述机器人前进和后退以将所述机器人的位姿调整到预设位姿；和

控制所述机器人移动至所述充电桩进行充电；

所述控制所述机器人前进和后退以将所述机器人的位姿调整到预设位姿的步骤包括：

实时获取所述机器人的当前位姿，并计算所述当前位姿与所述预设位姿的当前误差；和

根据所述当前误差、所述机器人的参考速度和控制系数生成控制指令以控制所述机器人前进和后退；

实时获取所述机器人的当前位姿，并判断所述当前位姿与预设位姿的误差是否小于设定值；

在所述当前位姿与预设位姿的误差不小于设定值的情况下，控制所述机器人后退并在后退过程中调整所述机器人的位姿；和

在所述当前位姿与预设位姿的误差小于设定值的情况下，确定所述机器人的位姿调整到所述预设位姿；

所述控制所述机器人后退并在后退过程中调整所述机器人的位姿的步骤包括：

在所述机器人后退达到后退终止位置，且所述当前位姿与预设位姿的误差不小于设定值的情况下，控制所述机器人前进并在前进过程中调整所述机器人的位姿，所述后退终止位置到所述充电桩的距离小于所述预定位置到所述充电桩的距离；

在所述机器人前进达到所述预定位置，且所述当前位姿与预设位姿的误差不小于设定值的情况下，控制所述机器人后退并在后退过程中调整所述机器人的位姿；和

重复上述步骤直到所述机器人的位姿调整到所述预设位姿。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述获取充电桩的位置并控制所述机器人移动至正对所述充电桩的预定位置的步骤包括：

基于所述充电桩的中心建立坐标系并确定所述机器人的位姿；和

根据所述机器人的位姿控制所述机器人移动至所述预定位置。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人的位姿包括坐标值和方向角，所述设定值包括第一设定值和第二设定值，所述实时获取所述机器人的当前位姿，并判断所述当前位姿与预设位姿的误差是否小于设定值的步骤包括：

在所述当前位姿与所述预设位姿的坐标值误差小于所述第一设定值且所述当前位姿与所述预设位姿的方向角误差小于所述第二设定值的情况下，判断所述当前位姿与预设位姿的误差小于设定值；或

在所述当前位姿与所述预设位姿的坐标值误差不小于所述第一设定值和/或所述当前位姿与所述预设位姿的方向角误差不小于所述第二设定值的情况下，判断所述当前位姿与预设位姿的误差不小于设定值。

4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制指令包括线速度指令和角速度指令。