[发明专利]工业机器人误差处理方法和装置

说明书

本申请公开了工业机器人误差处理方法和装置，该方法包括：获取预先配置的多种误差矫正模式；逐一在工业机器人上运行所述多种误差矫正模式中的每一种矫正模式；对于所述每一种矫正模式，获取所述工业机器人上运行后的结果集合；比较所述每一种矫正模式对应的结果集合；根据比较结果确定在所述工业机器人上使用的矫正模式。通过本申请解决了相关技术中使用单一方式矫正工业机器人误差不能适用多种情况的问题，提高了误差矫正的灵活性。

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种工业机器人误差处理方法和装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

现代机器人绝大多数是基于模型控制的(Model-based Control)，有模型的地方就会有误差，因此具体有多少误差需要补偿/校准取决于机器人用了什么样的模型。粗略的，可以把机器人用到的模型分为两个大类即运动学模型和动力学模型，在这两个模型中会有不同的误差。

在现有技术中，一般会采用一种矫正误差的方式来矫正误差，这种矫正误差的方式比较单一，不能适用多种情况。

现有技术中使用单一方式矫正工业机器人误差所导致的问题，目前还没有很好的解决方案。

发明内容

本申请提供一种工业机器人误差处理方法和装置，以解决相关技术中使用单一方式矫正工业机器人误差不能适用多种情况的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种工业机器人误差处理方法，包括：获取预先配置的多种误差矫正模式；逐一在工业机器人上运行所述多种误差矫正模式中的每一种矫正模式；对于所述每一种矫正模式，获取所述工业机器人上运行后的结果集合；比较所述每一种矫正模式对应的结果集合；根据比较结果确定在所述工业机器人上使用的矫正模式。

进一步地，获取所述工业机器人上运行后的结果集合包括：获取所述工业机器人运行该矫正模式后所生产的产品；获取所述产品和标准产品之间的误差；将所述误差作为所述结果集合。

进一步地，所述产品为多个，所述结果集合中包括所述多个产品中的每个产品与所述标准产品之间的误差。

进一步地，比较所述每一种矫正模式对应的结果集合包括：获取所述每一种矫正模式对应的结果集合中的所有误差；根据所述所有误差计算该矫正模式的平均误差；比较所述每一种矫正模式的平均误差。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种工业机器人误差处理装置，包括：第一获取模块，用于获取预先配置的多种误差矫正模式；运行模块，用于逐一在工业机器人上运行所述多种误差矫正模式中的每一种矫正模式；第二获取模块，用于对于所述每一种矫正模式，获取所述工业机器人上运行后的结果集合；比较模块，用于比较所述每一种矫正模式对应的结果集合；确定模块，用于根据比较结果确定在所述工业机器人上使用的矫正模式。

进一步地，所述第二获取模块用于：获取所述工业机器人运行该矫正模式后所生产的产品；获取所述产品和标准产品之间的误差；将所述误差作为所述结果集合。

进一步地，所述产品为多个，所述结果集合中包括所述多个产品中的每个产品与所述标准产品之间的误差。

进一步地，所述比较模块用于：获取所述每一种矫正模式对应的结果集合中的所有误差；根据所述所有误差计算该矫正模式的平均误差；比较所述每一种矫正模式的平均误差。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种存储器，用于存储软件，其中，所述软件用于执行上述的方法。

根据本申请的另一个方面，还提供一种处理器，用于执行软件，其中，所述软件用于执行上述的方法。