[发明专利]工业机器人误差处理方法和装置

权利要求书

1.一种工业机器人误差处理方法，其特征在于，包括：

获取预先配置的多种误差矫正模式；

逐一在工业机器人上运行所述多种误差矫正模式中的每一种矫正模式；

对于所述每一种矫正模式，获取所述工业机器人上运行后的结果集合；

比较所述每一种矫正模式对应的结果集合；

根据比较结果确定在所述工业机器人上使用的矫正模式；其中，

对于多个相同型号的工业机器人，挑选其中的多台机器人分别运行误差处理方法，如果多台机器人对应的矫正模式相同，则选择该矫正模式作为所述多个相同型号的工业机器人共同使用的矫正模式；

每次工业机器人选择出矫正模式之后，记录此次选择的矫正模式，每个工业机器人均将每次选择的矫正模式都上报给服务器，服务器对同一型号机器人上报的矫正模式进行统计，得到该型号下使用次数最多的矫正模式，并将该矫正模式在该型号机器人配置为默认矫正模式；

其中，获取所述工业机器人上运行后的结果集合包括：获取所述工业机器人运行该矫正模式后所生产的产品；获取所述产品和标准产品之间的误差；将所述误差作为所述结果集合；所述产品为多个，所述结果集合中包括所述多个产品中的每个产品与所述标准产品之间的误差；

其中，比较所述每一种矫正模式对应的结果集合包括：获取所述每一种矫正模式对应的结果集合中的所有误差；根据所述所有误差计算该矫正模式的平均误差；比较所述每一种矫正模式的平均误差；

对于预先配置的多个矫正模式，为每个矫正模式配置一个系数，该系数表示使用该矫正模式的可能，系数越大则说明希望使用该矫正模式；在工业机器人上执行矫正模式的时候，设置仅仅执行系数大于阈值的矫正模式，对于系数小于阈值的矫正模式不执行；该阈值可以作为输入配置到工业机器人上；该系数能够被调整，服务器在汇总机器人上报的矫正模式之后，对于使用次数多于预定值的矫正模式，调整该系数；

误差矫正模式包括：图像的方式来进行矫正的模式、第一矫正模式和第二矫正模式，其中，

所述图像的方式来进行矫正的模式：在该模式下：使用工业深度相机获取工作区域中的待处理物品的图像信息然后根据平面检测算法计算出工业机器人处理待处理物品的位置和姿态；根据抓取点位置和姿态对工业机器人做运动姿态规划；利用待处理物品的轮廓信息对工业机器人操作待处理物品的姿态做矫正；

所述第一矫正模式：该第一矫正模式包括：S1：坐标系建立：获取机器人上一个动作后，机器人上的末端执行器停留时的所在位置，并建立坐标系；S2：参数模板建立：建立机器人的运动学参数模型；S3：建立运动轨迹：根据机器人所要运动位置的终点，选取坐标系中一点为其运动终点，并在机器人停留位置和运动终点之间建立运动轨迹：S4：运动执行：机器人根据建立的运动轨迹进行运动，当机器人运动接受后，末端执行器将此时所停留位置与原先设定位置进行对比，判断其误差值；S5：误差补偿：误差值大于预设值时，带动机器人运动重复操作S1-S4步骤，根据机器人的运动参数模型设定机器人下一步的运动轨迹和参数，对误差进行补偿，直至机器人运动后位置的误差值小于预设值；当误差值小于预设值时，机器人执行下一步骤；

所述第二矫正模式：该第二矫正模式包括：S1：根据工业机器人的数控系统，确定可补偿的结构参数误差；S2：基于DH法建立误差模型，即工业机器人结构参数误差与末端位置误差的映射关系，在误差模型中将不可补偿的结构参数误差强制置零，然后构建误差辨识方程；S3：选取辨识位姿，控制工业机器人按照辨识位姿运动，获取工业机器人的关节转角和末端位置数据；S4：根据关节转角和末端位置数据计算误差辨识方程，求解误差辨识方程得到结构参数误差；S5：根据结构参数误差在工业机器人的数控系统中修改相应的结构参数，以补偿结构参数误差。

2.一种存储器，其特征在于，用于存储软件，其中，所述软件用于执行权利要求1所述的方法。

3.一种处理器，其特征在于，用于执行软件，其中，所述软件用于执行权利要求1所述的方法。