[发明专利]柔性转弯的地面处理机器人

说明书

本发明提供了一种柔性转弯的地面处理机器人。该柔性转弯的地面处理机器人包括驱动车、连接支架和地面处理机构，驱动车包括车体和安装在车体上的移动驱动件，连接支架的第一端沿竖直轴可转动地安装在车体上，地面处理机构固定安装在连接支架的第二端。由于连接支架的第一端沿竖直轴可转动地安装在车体上，在地面处理机器人转弯时，驱动车先行转弯，而地面处理机构相对于驱动车较为滞后，在驱动车转弯及直行的过程中，地面处理机构才会逐渐转弯，实现地面处理机构的平稳过渡，最终和驱动车的移动方向一致。这样一来，就避免了由于地面处理机构部分移速过快所导致的对混凝土地面施工效果不佳的问题，有助于地面成型效果，保证了地面处理机器人的施工效果。

技术领域

本发明涉及施工设备技术领域，具体而言，涉及一种柔性转弯的地面处理机器人。

背景技术

随着对建筑质量的要求越来越高，地面成型的好坏在其中就显得特别重要，直接关系到后续新工艺工法的可实现程度，如地砖薄贴新工艺和木地板安装免二次找平技术等。目前的高精度地面主要是通过人工打磨、复测的方式，不断修正，直至达到目标要求，效率低下，严重影响整体工期，人工成本高昂，且由于不同工人的技术水平不一，高精度地面的效果也层次不齐，差异性较大。

目前，市面上也出现了自动化的整平机，一般通过车体带动整平机构在混凝土地面上运动，从而让整平机构对地面进行整平。但是，上述的整平机，由于车体和整平机构在竖直轴方向是相对固定的，这样在整平机转弯时，由于整平机构和整平机一同转弯较为急促，就导致地面有些凸起被整平机构直接掀起，导致转弯时混凝土地面施工效果不佳。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种柔性转弯的地面处理机器人，以解决现有技术中自动化的整平机存在的转弯时对地面混凝土地面施工效果不佳的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种柔性转弯的地面处理机器人，包括：驱动车，包括车体和安装在车体上的移动驱动件；连接支架，连接支架的第一端沿竖直轴可转动地安装在车体上；地面处理机构，固定安装在连接支架的第二端。

在一个实施方式中，连接支架的第一端通过第一快拆结构与车体相连。

在一个实施方式中，第一快拆结构包括设置在车体上的卡接槽以及设置在连接支架的第一端的卡接块，连接支架的第一端沿竖直轴可转动地与卡接块相连。

在一个实施方式中，连接支架的第二端通过第二快拆结构与地面处理机构相连。

在一个实施方式中，地面处理机构包括整平机构和抹平机构，连接支架通过第二快拆结构可选择地与整平机构相连或者与抹平机构相连。

在一个实施方式中，整平机构为多种，连接支架通过第二快拆结构可选择地与多种整平机构中的一种相连。

在一个实施方式中，抹平机构为多种，连接支架通过第二快拆结构可选择地与多种抹平机构中的一种相连。

在一个实施方式中，整平机构包括：机架主体；两个升降驱动件，间隔安装在机架主体上；刮板，与两个升降驱动件的驱动端分别通过球副相连，两个升降驱动件用于驱动刮板沿竖直方向运动。

在一个实施方式中，连接支架包括：固定架和驱动架，固定架沿竖直轴可转动地安装在车体上，驱动架与地面处理机构相连；主连杆和副连杆，主连杆分别铰接在固定架的第一端和驱动架的第一端，副连杆分别铰接在固定架的第二端和驱动架的第二端；伸缩驱动件，伸缩驱动件的第一端与固定架铰接，伸缩驱动件的第二端与主连杆或副连杆铰接，固定架、驱动架、主连杆和副连杆组成四连杆机构。

在一个实施方式中，主连杆和副连杆中的一个与固定架通过转动副连接，主连杆和副连杆中的另一个与固定架通过球副连接，主连杆和副连杆分别与驱动架通过球副连接，固定架、驱动架、主连杆和副连杆组成四连杆机构。