[发明专利]柔性转弯的地面处理机器人

权利要求书

1.一种柔性转弯的地面处理机器人，其特征在于，包括：

驱动车(10)，包括车体(11)和安装在所述车体(11)上的移动驱动件(12)；

连接支架(20)，所述连接支架(20)的第一端沿竖直轴可转动地安装在所述车体(11)上；

地面处理机构，固定安装在所述连接支架(20)的第二端。

2.根据权利要求1所述的柔性转弯的地面处理机器人，其特征在于，所述连接支架(20)的第一端通过第一快拆结构(30)与所述车体(11)相连。

3.根据权利要求2所述的柔性转弯的地面处理机器人，其特征在于，所述第一快拆结构(30)包括设置在所述车体(11)上的卡接槽(31)以及设置在所述连接支架(20)的第一端的卡接块(32)，所述连接支架(20)的第一端沿竖直轴可转动地与所述卡接块(32)相连。

4.根据权利要求1所述的柔性转弯的地面处理机器人，其特征在于，所述连接支架(20)的第二端通过第二快拆结构(40)与所述地面处理机构相连。

5.根据权利要求4所述的柔性转弯的地面处理机器人，其特征在于，所述地面处理机构包括整平机构(50)和抹平机构(60)，所述连接支架(20)通过所述第二快拆结构(40)可选择地与所述整平机构(50)相连或者与所述抹平机构(60)相连。

6.根据权利要求5所述的柔性转弯的地面处理机器人，其特征在于，所述整平机构(50)为多种，所述连接支架(20)通过所述第二快拆结构(40)可选择地与多种所述整平机构(50)中的一种相连。

7.根据权利要求5所述的柔性转弯的地面处理机器人，其特征在于，所述抹平机构(60)为多种，所述连接支架(20)通过所述第二快拆结构(40)可选择地与多种所述抹平机构(60)中的一种相连。

8.根据权利要求5所述的柔性转弯的地面处理机器人，其特征在于，所述整平机构(50)包括：

机架主体(51)；

两个升降驱动件(52)，间隔安装在所述机架主体(51)上；

刮板(53)，与两个所述升降驱动件(52)的驱动端分别通过球副相连，两个升降驱动件(52)用于驱动所述刮板(53)沿竖直方向运动。

9.根据权利要求1所述的柔性转弯的地面处理机器人，其特征在于，所述连接支架(20)包括：

固定架(21)和驱动架(22)，所述固定架(21)沿竖直轴可转动地安装在所述车体(11)上，所述驱动架(22)与所述地面处理机构相连；

主连杆(23)和副连杆(24)，所述主连杆(23)分别铰接在所述固定架(21)的第一端和所述驱动架(22)的第一端，所述副连杆(24)分别铰接在所述固定架(21)的第二端和所述驱动架(22)的第二端，所述固定架(21)、所述驱动架(22)、所述主连杆(23)和所述副连杆(24)组成四连杆机构；

伸缩驱动件(25)，所述伸缩驱动件(25)的第一端与所述固定架(21)铰接，所述伸缩驱动件(25)的第二端与所述主连杆(23)或所述副连杆(24)铰接。

10.根据权利要求9所述的柔性转弯的地面处理机器人，其特征在于，所述主连杆(23)和所述副连杆(24)中的一个与所述固定架(21)通过转动副连接，所述主连杆(23)和所述副连杆(24)中的另一个与所述固定架(21)通过球副连接，所述主连杆(23)和所述副连杆(24)分别与所述驱动架(22)通过球副连接，所述固定架(21)、所述驱动架(22)、所述主连杆(23)和所述副连杆(24)组成四连杆机构。

11.根据权利要求10所述的柔性转弯的地面处理机器人，其特征在于，所述连接支架(20)还包括活动铰接杆(26)，所述活动铰接杆(26)的第一端与所述主连杆(23)和所述副连杆(24)中的一个沿垂直于所述连接支架(20)所在平面的方向上枢轴连接，所述活动铰接杆(26)的第二端与所述驱动架(22)沿所述连接支架(20)所在平面上的枢轴连接，所述活动铰接杆(26)及其两端的枢轴连接结构组成一个球副。