[发明专利]检查制动装置的制动检查装置以及数值控制装置

说明书

本发明提供一种检查制动装置的制动检查装置以及数值控制装置。检查制动装置(2)的制动检查装置(1)具备：指令部(11)，其在检查模式中，指示制动装置(2)对电动机(3)施加制动，并指示电动机电流供给部(42)以预定的步长逐渐增加供给到电动机(3)的电动机电流；制动转矩测定部(12)，其在基于指令部(11)的指令逐渐增加了电动机电流时，测定电动机(3)刚开始旋转之前的制动转矩；以及制动转矩下降曲线计算部(13)，其根据在不同时期设置的多个检查模式中由制动转矩测定部(12)测定的多个制动转矩，计算表示运转时间和制动转矩之间的关系的制动转矩下降曲线。

技术领域

本发明涉及一种检查制动装置的制动检查装置以及数值控制装置。

背景技术

例如在驱动工业用机器人、机床等机械中的电动机的电动机驱动装置中，为了对电动机进行制动，或固定电动机使其不旋转，通过摩擦力进行制动的机械式制动装置(以下，有时只称为“制动装置”)被广泛使用。在这样的制动装置中，电枢和端板之间配置有摩擦板，通过借助弹簧的弹力将电枢按压在与电动机轴相连接的摩擦板上来对电动机进行制动，并通过使制动线圈电流流过制动线圈而产生的电磁力将电枢与摩擦板分离，从而解除对电动机的制动。

例如，如日本特开2005-54843号公报中所述，已知一种制动装置，其具有：对电动机或使用电动机的机械进行制动的制动部；控制该制动部的制动控制部；以及制动状态监视部，该制动装置的特征在于，通过上述制动控制部向制动部发送锁定信号，通过上述制动状态监视部监视从电动机反馈的电动机的状态信号，并根据该电动机的状态信号推定制动状态，当检测到异常时产生警告或警报。

例如，如日本特开平9-30750号公报中所述，已知一种电梯的制动特性评价装置，该电梯具备：缠绕有用于悬挂轿厢和配重的主吊索的滑轮；驱动该滑轮以使上述轿厢上下移动的电动机；通过制动弹簧的弹力将制动靴压接到制动鼓上以将制动力施加到上述电动机的旋转轴上的鼓式制动器；以及对上述电动机的旋转动作和上述鼓式制动器的制动动作进行控制的控制装置，该制动特性评价装置的特征在于，具有：检测电梯速度的速度检测单元；执行使电梯以预定速度移动后，运行上述鼓式制动器以将制动力作用于上述电动机的旋转轴上，并使电梯停止的维护行驶运转的维护行驶运转单元；在电梯通过该维护行驶运转单元进行维护行驶运转的过程中，随时存储由上述速度检测单元检测到的电梯速度的速度存储单元；读出该速度存储单元存储的电梯速度并运算速度微分即减速度的减速度运算单元；用于检测该减速度运算单元运算出的减速度的变化点的变化点检测单元；将该变化点检测单元检测到的减速度的变化点之间的时间间隔的值或上述减速度运算单元运算出的减速度的值与预先设定的标准值进行比较，来判定电梯的制动特性的制动特性判定单元。

例如，如日本特开2012-55981号公报中所述，已知一种用于控制机器人的机器人控制装置，该机器人具备伺服电动机、用于检测上述伺服电动机的旋转角度的角度传感器以及用于停止上述伺服电动机的机械制动器，该机器人控制装置具备：从上述角度传感器取得上述旋转角度，并根据所取得的该旋转角度来反馈控制上述伺服电动机的驱动的驱动控制部；根据上述伺服电动机的电气变量，推定上述伺服电动机的旋转速度的推定部；检测上述角度传感器有无异常的异常检测部；用于控制动态制动器对上述伺服电动机的动作的动力制动控制部；以及当在检测到上述角度传感器的异常的情况下，假设在推定出的上述旋转速度下运行了上述动态制动器时由该动态制动器产生的制动转矩和假设运行了上述机械制动器时由该机械制动器产生的制动转矩的总转矩值超过预定的转矩上限值时，执行不运行上述机械制动器而运行上述动态制动器的第一制动处理，当上述总转矩值为上述转矩上限值以下时，执行运行上述动态制动器和上述机械制动器的第二制动处理的异常停止控制部。