[发明专利]适用于软镜辅助装置的计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种适用于软镜辅助装置的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现一种控制所述软镜辅助装置的控制方法，所述软镜辅助装置包括：操作臂，用于装载或/和操作一软镜装置；驱动装置，用于驱动所述操作臂沿预设方向运动；其中，所述驱动装置至少包括一个驱动电机；所述控制方法包括：采集所述驱动电机的电流作为检测电流；计算所述检测电流相对时间的特征参数；当所述检测电流的特征参数超过第一参数阈值时，降低所述驱动电机的转速。本申请的有益之处在于提供了一种能主动有效控制驱动装置的运行过程从而保证手术安全的软镜辅助装置的控制方法。

技术领域

本申请涉及一种控制方法的存储介质，具体而言，涉及一种适用于软镜辅助装置的计算机存储介质。

背景技术

上尿路结石是泌尿系多发疾病之一，约占泌尿外科手术的40％。经皮肾镜碎石术(PCNL)以其微创、结石清除率高为特点，一直被认为是治疗大结石、多发结石或下盏结石的金标准。但鉴于肾脏解剖结构和结石引起肾结构病变的复杂性，以及毗邻脏器的差异性，PCNL仍存在很多不可预测，其中最关键和最难的是准确的穿刺定位，由此引发的并发症就是出血和感染。据统计，PCNL术中和术后出血概率约为13.7％，胸膜损伤约4.5～16％，周围毗邻脏器损伤约0.4％。此外，对于复杂性结石往往需要多通道和多阶段碎石治疗，更会增加手术出血和感染的风险。

输尿管软镜(Flexibleureteroscopy,FURS)在过去十年发展迅速，其配合钬激光已成为上尿路结石治疗中可替代体外冲击波碎石(ESWL)和经皮肾镜取石(PCNL)的新一代治疗方式。FURS是经人体自然通道进行操作的无创技术，从而避免了PCNL肾脏出血和感染的风险，安全性更高。镜体软性结构设计使软镜能到达整个上尿路肾盂肾盏系统，极大提高了诊疗范围，也减少了对人体尿道和输尿管等组织的损伤。然而，FURS在操作上面临挑战性，主要表现为上尿路集合系统的复杂性较难掌控，学习曲线长；所使用的输尿管软镜价格昂贵，镜体易损坏，医疗成本高；操作输尿管软镜无法一人独立完成，需要多名助手协助完成灌注、放置光纤和套石篮等，协调性较差；手术姿势不符合人体工程学原理，术者操作疲劳度高，影响稳定性和手术质量；当术中需要X线定位时，会对术者造成累计辐射伤害；这些因素限制了其进一步推广应用。

另一方面，机器人辅助治疗技术在泌尿外科腹腔镜治疗领域发挥着重要作用。达芬奇手术机器人自2001年被美国FDA批准用于临床以来，现已广泛用于妇科、泌尿外科、普外科等手术领域。由于手术机器人在改善微创/无创手术的人机工效方面优势显著，近年来已被用于解决FURS在临床操作中的难题。

现有的输尿管软镜手术的机械臂辅控制系统因为向操作者反馈作用力而导致无法保证运行安全。

发明内容

一种适用于软镜辅助装置的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现一种控制所述软镜辅助装置的控制方法，所述软镜辅助装置包括：

操作臂，用于装载或/和操作一软镜装置；

驱动装置，用于驱动所述操作臂沿预设方向运动；

其中，所述驱动装置至少包括一个驱动电机；

所述控制方法包括：采集所述驱动电机的电流作为检测电流；

计算所述检测电流相对时间的特征参数；

当所述检测电流的特征参数超过第一参数阈值时，降低所述驱动电机的转速。

进一步地，所述控制方法还包括：当所述检测电流的特征参数超过第二参数阈值时，进行一次计数，计数的数值定义为超限次数；判断预设单位时间段内，所述超限次数的数值是否大于等于超限次数阈值；当预设单位时间段内超限次数的数值大于等于第一次数阈值时，降低所述驱动电机的转速；其中，所述第一参数阈值大于所述第二参数阈值。