[发明专利]适用于软镜辅助装置的计算机存储介质

权利要求书

1.一种适用于软镜辅助装置的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现一种控制所述软镜辅助装置的控制方法，

其中，所述软镜辅助装置包括：

操作臂，用于装载或/和操作一软镜装置；

驱动装置，用于驱动所述操作臂沿预设方向运动；

其中，所述驱动装置至少包括一个驱动电机；

其特征在于：

所述控制方法包括：

采集所述驱动电机的电流作为检测电流；

计算所述检测电流相对时间的特征参数；

当所述检测电流的特征参数超过第一参数阈值时，降低所述驱动电机的转速；

所述控制方法还包括：

当所述检测电流的特征参数超过第二参数阈值时，进行一次计数，计数的数值定义为超限次数；

判断预设单位时间段内，所述超限次数的数值是否大于等于超限次数阈值；

当预设单位时间段内超限次数的数值大于等于第一次数阈值时，降低所述驱动电机的转速；

其中，所述第一参数阈值大于所述第二参数阈值；

所述控制方法还包括：

当上一个预设单位时间段结束后，重置所述超限次数的数值使其归零；

所述控制方法还包括：

当一个预设单位时间段内发生超限次数的数值大于等于第一次数阈值时，进行一次计数，计数的数值定义为第一类降速次数；

当所述第一类降速次数大于等于第二次数阈值时，切断所述驱动电机的电源。

2.根据权利要求1所述的适用于软镜辅助装置的计算机存储介质，其特征在于：

所述控制方法还包括：

当所述第一类降速次数大于等于第二次数阈值时，将之前最大的特征参数作为新的所述第一参数阈值。

3.根据权利要求2所述的适用于软镜辅助装置的计算机存储介质，其特征在于：

所述控制方法还包括：

计算所述检测电流的绝对值；

当所述检测电流的绝对值超过第一绝对阈值时，降低所述驱动电机的转速。

4.根据权利要求3所述的适用于软镜辅助装置的计算机存储介质，其特征在于：

所述控制方法还包括：

当所述检测电流的绝对值大于等于第二绝对阈值时，进行一次计数，计数的数值定义为超值次数；

判断预设单位时间段内，所述超值次数的数值是否大于等于超值次数阈值；

当预设单位时间段内，超值次数的数值大于等于超值次数阈值时，降低所述驱动电机的转速；

其中，所述第一绝对阈值大于所述第二绝对阈值。

5.根据权利要求4所述的适用于软镜辅助装置的计算机存储介质，其特征在于：

所述控制方法还包括：

当上一个预设单位时间段结束后，重置所述超值次数的数值使其归零。

6.根据权利要求5所述的适用于软镜辅助装置的计算机存储介质，其特征在于：

所述控制方法还包括：

当一个预设单位时间段内发生超值次数的数值大于等于第三次数阈值时，进行一次计数，计数的数值定义为第二类降速次数；

当所述第二类降速次数大于等于第四次数阈值时，切断所述驱动电机的电源。