[发明专利]软镜辅助装置的控制系统

说明书

本申请公开了一种软镜辅助装置的控制系统，包括：操作装置，用于供用户操作以控制软镜辅助装置；传感器，用于检测手术时软镜辅助装置或其所操作的软镜装置受到的作用力；反馈器，用于根据传感器的信号向所述操作装置输出作用力以使用户在操作时感知所述软镜或软镜辅助装置在运行时受到的阻力。本申请的有益之处在于提供了一种能将驱动装置收到阻力反馈给操作者的软镜辅助装置的控制系统。

技术领域

本申请涉及一种软镜辅助系统，具体而言，涉及一种软镜辅助装置的控制系统。

背景技术

上尿路结石是泌尿系多发疾病之一，约占泌尿外科手术的40％。经皮肾镜碎石术(PCNL)以其微创、结石清除率高为特点，一直被认为是治疗大结石、多发结石或下盏结石的金标准。但鉴于肾脏解剖结构和结石引起肾结构病变的复杂性，以及毗邻脏器的差异性，PCNL仍存在很多不可预测，其中最关键和最难的是准确的穿刺定位，由此引发的并发症就是出血和感染。据统计，PCNL术中和术后出血概率约为13.7％，胸膜损伤约4.5～16％，周围毗邻脏器损伤约0.4％。此外，对于复杂性结石往往需要多通道和多阶段碎石治疗，更会增加手术出血和感染的风险。

输尿管软镜(Flexibleureteroscopy,FURS)在过去十年发展迅速，其配合钬激光已成为上尿路结石治疗中可替代体外冲击波碎石(ESWL)和经皮肾镜取石(PCNL)的新一代治疗方式。FURS是经人体自然通道进行操作的无创技术，从而避免了PCNL肾脏出血和感染的风险，安全性更高。镜体软性结构设计使软镜能到达整个上尿路肾盂肾盏系统，极大提高了诊疗范围，也减少了对人体尿道和输尿管等组织的损伤。然而，FURS在操作上面临挑战性，主要表现为上尿路集合系统的复杂性较难掌控，学习曲线长；所使用的输尿管软镜价格昂贵，镜体易损坏，医疗成本高；操作输尿管软镜无法一人独立完成，需要多名助手协助完成灌注、放置光纤和套石篮等，协调性较差；手术姿势不符合人体工程学原理，术者操作疲劳度高，影响稳定性和手术质量；当术中需要X线定位时，会对术者造成累计辐射伤害；这些因素限制了其进一步推广应用。

另一方面，机器人辅助治疗技术在泌尿外科腹腔镜治疗领域发挥着重要作用。达芬奇手术机器人自2001年被美国FDA批准用于临床以来，现已广泛用于妇科、泌尿外科、普外科等手术领域。由于手术机器人在改善微创/无创手术的人机工效方面优势显著，近年来已被用于解决FURS在临床操作中的难题。

现有的输尿管软镜手术的机械臂辅控制系统因为向操作者反馈作用力而导致无法保证运行安全。

发明内容

一种软镜辅助装置的控制系统，包括：

操作装置，用于供用户操作以控制软镜辅助装置；

传感器，用于检测手术时软镜辅助装置或其所操作的软镜装置受到的作用力；

反馈器，用于根据传感器的信号向所述操作装置输出作用力以使用户在操作时感知所述软镜或软镜辅助装置在运行时受到的阻力。

进一步地，所述传感器至少部分设置于软镜装置中。

进一步地，所述传感器至少部分设置于软镜辅助装置中。

进一步地，所述传感器设置于软镜装置和软镜辅助装置中。

进一步地，所述软镜辅助装置的控制系统还包括：

控制器，用于接收所述传感器的信号并向所述反馈器输出控制信号。

进一步地，所述反馈器包括一个磁场装置。

进一步地，所述操作装置包括一个操纵杆，所述操纵杆连接有一个能被所述磁场装置作用磁性件。

进一步地，所述反馈器包括一个电机。

进一步地，所述传感器包括一个光学元件。

进一步地，所述传感器包括一个半导体元件。