[发明专利]软镜辅助装置的控制系统

权利要求书

1.一种软镜辅助装置的控制系统，包括：

操作装置，用于供用户操作以控制软镜辅助装置；其特征在于：

传感器，用于检测手术时软镜辅助装置或其所操作的软镜装置受到的作用力；

反馈器，用于根据传感器的信号向所述操作装置输出作用力以使用户在操作时感知所述软镜或软镜辅助装置在运行时受到的阻力；

控制器，用于接收所述传感器的信号并向所述反馈器输出控制信号；

其中，所述传感器至少部分设置于软镜装置中，和/或所述传感器至少部分设置于软镜辅助装置中；

所述传感器包括设置在软镜辅助装置中的压力传感器贴片；

所述软镜辅助装置包括：

操作臂，用于装载或/和操作一软镜装置；

驱动装置，用于驱动所述操作臂沿预设方向运动；

其中，所述驱动装置至少包括一个驱动电机；

所述控制系统对所述驱动装置运行状态进行检测并控制具体为：

采集所述驱动电机的电流作为检测电流；

计算所述检测电流相对时间的特征参数；

当所述检测电流的特征参数超过第一参数阈值时，降低所述驱动电机的转速；

当所述检测电流的特征参数超过第二参数阈值时，进行一次计数，计数的数值定义为超限次数；

判断预设单位时间段内，所述超限次数的数值是否大于等于超限次数阈值；

当预设单位时间段内超限次数的数值大于等于第一次数阈值时，降低所述驱动电机的转速；其中，所述第一参数阈值大于所述第二参数阈值；

当上一个预设单位时间段结束后，重置所述超限次数的数值使其归零；

当一个预设单位时间段内发生超限次数的数值大于等于第一次数阈值时，进行一次计数，计数的数值定义为第一类降速次数；

当所述第一类降速次数大于等于第二次数阈值时，切断所述驱动电机的电源；

当所述第一类降速次数大于等于第二次数阈值时，将之前最大的特征参数作为新的所述第一参数阈值；

计算所述检测电流的绝对值；

当所述检测电流的绝对值超过第一绝对阈值时，降低所述驱动电机的转速；

当所述检测电流的绝对值大于等于第二绝对阈值时，进行一次计数，计数的数值定义为超值次数；

判断预设单位时间段内，所述超值次数的数值是否大于等于超值次数阈值；

当预设单位时间段内，超值次数的数值大于等于超值次数阈值时，降低所述驱动电机的转速；其中，所述第一绝对阈值大于所述第二绝对阈值；

当上一个预设单位时间段结束后，重置所述超值次数的数值使其归零；

当一个预设单位时间段内发生超值次数的数值大于等于第三次数阈值时，进行一次计数，计数的数值定义为第二类降速次数；

当所述第二类降速次数大于等于第四次数阈值时，切断所述驱动电机的电源。