[发明专利]对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取一帧焊缝图像，并在焊缝图像中获取第一感兴趣区域和第二感兴趣区域，第一感兴趣区域和第二感兴趣区域的区域范围是根据第一帧焊缝图像中的SURF特征点确定的，第一感兴趣区域指示工件表面条纹区域，所述第二感兴趣区域指示焊缝底部条纹区域；分别对第一感兴趣区域和第二感兴趣区域进行二值化分割处理，得到第一二值化感兴趣区域和第二二值化感兴趣区域；在第一二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点，在第二二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点。上述技术方案能够减少或消除现场应用中存在的各种干扰，提高焊缝特征点提取的稳定性。

技术领域

本发明实施例涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着工业化自动化的迅猛发展，焊接自动化也越来越被工业领域广泛地接受和应用，尤其是在应对一些高难度高要求的大型钢结构设备焊接中。

要实现焊接自动化，焊缝自动跟踪是一大关键，实现焊缝跟踪最关键的技术问题就是要实现焊缝的自动识别，也即焊缝特征点的提取。在现场应用中，存在弧光、飞溅以及金属反光等多种干扰，严重影响焊缝特征点的提取，从而导致焊接跟踪效果不佳，如何减少或者消除这些干扰一直是焊缝跟踪领域需要解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质，以减少或消除现场应用中存在的各种干扰，提高焊缝特征点提取的稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种对接型焊缝特征点的识别方法，包括：

获取一帧焊缝图像，并在所述焊缝图像中获取第一感兴趣区域和第二感兴趣区域；其中，所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域的区域范围是根据第一帧焊缝图像中的SURF(Speed Up Robust Feature)特征点确定的，所述第一感兴趣区域指示工件表面条纹区域，所述第二感兴趣区域指示焊缝底部条纹区域；

分别对所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域进行二值化分割处理，得到第一二值化感兴趣区域和第二二值化感兴趣区域；

在所述第一二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点，在所述第二二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点。

第二方面，本发明实施例还提供了一种对接型焊缝特征点的识别装置，包括：

感兴趣区域获取模块，用于获取一帧焊缝图像，并在所述焊缝图像中获取第一感兴趣区域和第二感兴趣区域；其中，所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域的区域范围是根据第一帧焊缝图像中的SURF特征点确定的，所述第一感兴趣区域指示工件表面条纹区域，所述第二感兴趣区域指示焊缝底部条纹区域；

二值化分割处理模块，用于分别对所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域进行二值化分割处理，得到第一二值化感兴趣区域和第二二值化感兴趣区域；

焊缝特征点识别模块，用于在所述第一二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点，在所述第二二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的对接型焊缝特征点的识别方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的对接型焊缝特征点的识别方法。