[发明专利]对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种对接型焊缝特征点的识别方法，其特征在于，包括：

获取一帧焊缝图像，并在所述焊缝图像中获取第一感兴趣区域和第二感兴趣区域；其中，所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域的区域范围是根据第一帧焊缝图像中的SURF特征点确定的，所述第一感兴趣区域指示工件表面条纹区域，所述第二感兴趣区域指示焊缝底部条纹区域；

分别对所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域进行二值化分割处理，得到第一二值化感兴趣区域和第二二值化感兴趣区域；

在所述第一二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点，在所述第二二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点；

所述SURF 特征点指的是焊缝图像中暗处的亮点；

在获取第一帧焊缝图像之后，检测所述第一帧焊缝图像中的SURF特征点；

根据所述SURF特征点的纵坐标值将所述SURF特征点划分为第一类特征点和第二类特征点，其中，第一类特征点指示工件表面条纹区域内的特征点，第二类特征点指示焊缝底部条纹区域内的特征点；

根据所述第一类特征点的分布确定第一感兴趣区域；

根据所述第二类特征点的分布确定第二感兴趣区域；

在所述第一二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点，包括：

计算所述第一二值化感兴趣区域中的直线线段，将所述直线线段划分为左线段集合和右线段集合；

分别对所述左线段集合和所述右线段集合进行排序，确定第一线段和第二线段；其中，所述第一线段为所述左线段集合中最长的单像素线段，所述第二线段为所述右线段集合中最长的单像素线段；

将所述第一线段的右端点以及所述第二线段的左端点作为焊缝特征点；

在所述第二二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点，包括：

计算所述第二二值化感兴趣区域中激光条纹的单像素中心线段；

将所述单像素中心线段的两个端点作为所述焊缝特征点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一类特征点的分布确定第一感兴趣区域，包括：

在所述第一类特征点中选取灰度值小于设定灰度阈值的第一类目标特征点；

根据所述第一类目标特征点的坐标值，拟合出一条第一目标直线；

以所述第一目标直线为中心，将第一预设像素范围作为所述第一感兴趣区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二类特征点的分布确定第二感兴趣区域，包括：

获取所述第二类特征点的纵坐标均值，并根据所述纵坐标均值确定第二目标直线；

以所述第二目标直线为中心，将第二预设像素范围作为所述第二感兴趣区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别对所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域进行二值化分割处理，得到第一二值化感兴趣区域和第二二值化感兴趣区域，包括：

分别计算所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域的第一二值化分割阈值和第二二值化分割阈值；

根据所述第一二值化分割阈值对所述第一感兴趣区域进行二值化分割处理，得到第一二值化感兴趣区域；

根据所述第二二值化分割阈值对所述第二感兴趣区域进行二值化分割处理，得到第二二值化感兴趣区域。