[发明专利]一种用于自动化打标和称重的方法和设备

权利要求书

1.一种用于金属块自动化打标和称重的方法，其特征在于，包括：

步骤1，通过输入输送装置往设备中输入金属；

步骤2，机械手装置在控制系统控制下，到达设定点，夹持金属至下一工序；

步骤3，通过机械手装置夹持金属移送至相机前进行拍摄/扫描确定预备打标区域，确定打标区域的具体操作是：先对不同平整度的金属表面拍照，挑选出平整度符合要求的照片，建立照片数据库；相机扫描或拍摄当前金属照片并以金属表面各部分，比对照片库中照片，寻找平整度合格的部位，确定用于打标的区域；以打标机预设位置的高度为原点，通过位置检测装置测定预备打标区域的高度；

步骤4，机械手装置夹持金属至打标机，调整高度，使预备打标区域与打标机的预设位置对齐，完成打标；

步骤5，经由机械手装置的搬运，将金属移送至称重单元进行称重；称重数值反馈到控制系统中；

步骤6，机械手将称重后的金属移送至输出输送装置，输出输送装置将金属装入金属收集箱，或者机械手直接将称重后的金属装入金属收集箱。

2.如权利要求1所述的用于金属块自动化打标和称重的方法，其特征在于：步骤5的控制系统连接打标、称重系统，控制系统还连接电解炉的投料系统和输出输送装置。

3.如权利要求2所述的用于金属块自动化打标和称重的方法，其特征在于：步骤5的控制系统根据料比对金属品质进行分类，控制输出输送装置将金属输送到不同的金属收集箱，料比＝电解炉的投料量/产出的金属重量。

4.如权利要求3所述的用于金属块自动化打标和称重的方法，其特征在于：如果出现B、C类产品，步骤5的控制系统根据预先设定的公式自动调整投料。

5.一种用于自动化打标和称重的设备，用于实现根据权利要求1所述的用于自动化打标和称重的方法，其特征在于包括：输入输送装置、位置检测装置、打标机、机械手装置、称重单元、输出输送装置、金属收集箱、控制系统；输入输送装置包括：安装架、相机、位置检测装置和输入输送装置导向；安装架安装在输入输送装置金属流入路径的正上方；相机安装在安装架上；位置检测装置与相机并排安装在安装架上；输入输送装置导向包括沿金属输送路径安装的导轨；其中，输入输送装置用于输送金属至下一工序；打标机放置在输入输送装置正前方，并连接到控制系统；机械手装置的导轨设置在上方，延伸方向平行于输入输送装置的输送方向的延长方向，用于将输入输送装置输送的金属输送至后续工序；称重单元放置在金属流入路径上，并处于打标机正前方，且与输入输送装置和打标机位于同一直线上；输出输送装置用于将机械手装置放置在其上面的完成自动化打标和称重的金属输送至金属收集箱。

6.根据权利要求5所述的用于自动化打标和称重的设备，其特征在于，输入输送装置的导轨是沿金属输送方向安装的平行延伸的两条圆钢，而且在输入端具有扩张的豁口。

7.根据权利要求5所述的用于自动化打标和称重的设备，其特征在于，机械手装置包括：放置平台、导轨、升降机构、伸缩机构、平移机构、旋转机构、夹持机构；放置平台用于支撑和放置机械手装置的其它各个组件；导轨平铺于放置平台上；平移机构安装在导轨上，用于执行沿导轨的水平运动；升降机构、旋转机构和夹持机构均安装在平移机构上；升降机构垂直安装在平移机构上，用于执行可控的上下运动；旋转机构一端固定在升降机构上，另一端连接夹持机构；伸缩机构安装在旋转机构和夹持机构之间。

8.根据权利要求7所述的用于自动化打标和称重的设备，其特征在于，夹持机构包括：夹子和双作用气缸；双作用气缸连接两夹子，双作用气缸驱动两夹子相向运动，完成对金属的夹紧和松开动作。

9.根据权利要求5所述的用于自动化打标和称重的设备，其特征在于，输出输送装置与输入输送装置在同一水平面的同一直线上，且放置在称重单元正前方；金属收集箱放置在输出输送装置正前方。

10.根据权利要求5所述的用于自动化打标和称重的设备，其特征在于，控制系统包括工控机，用于系统内部数据交换和系统与外部的数据交换；打标机通过网络连接称重单元以读取金属重量；控制系统向打标机发送字符用于刻印并读取打标机状态；控制系统连接机械手的伺服驱动器用于控制工件的移动，完成金属的搬运、打标和称重；工控机内部分配数据缓冲区用于加料机信息数据填写和打标机扫描缓存；工控机向外部设备发送实时时钟用于同步连接的所有在线设备，同时检查在线设备的在线状态和运行信息。