[发明专利]具有拖车的车辆的车道保持辅助装置、系统及其方法

说明书

本公开提供一种具有拖车的车辆的车道保持辅助装置、具有该车道保持辅助装置的系统及其方法。该车道保持辅助装置包括：处理器，当前方车辆偏离车道时，基于前方车辆的车道偏离量请求前方车辆控制对前方车辆的拖车执行局部制动。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年9月18日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0114877的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种具有拖车的车辆的车道保持辅助装置、包括该装置的系统及其方法，并且更特别地涉及一种在驾驶期间的紧急情况下通过对拖车局部制动来控制车道保持的技术。

背景技术

列队行驶(platooning)是在多个车辆以特定距离排成一列的状态下执行自动驾驶的技术。在列队行驶期间，位于列队行驶队列的最前方的前导车辆(leading vehicle)可以控制前导车辆的至少一个跟随车辆(following vehicle)。前导车辆可以保持列队行驶队列中包括的多个车辆之间的距离。前导车辆还可以通过车辆到车辆(vehicle tovehicle，V2V)通信来交换关于列队行驶队列中包括的多个车辆的行为和状况的信息。列队行驶车辆可以基于从前方车辆接收的V2V通信信息和安装在本(subject)车辆上的传感器来执行车辆间距离控制和紧急制动控制。

大多数列队行驶车辆可以配备有拖车。这种具有拖车的车辆，即半卡车或牵引车拖车，横向控制牵引车以在与偏离方向相反的方向上进行转向，因此，当在列队行驶在弯曲道路上行驶的车道保持情况下，拖车从行驶的车道偏离时，使车辆的拖车进入车道内。

然而，通常，不直接控制拖车，而是控制带动拖车的牵引车。因此，需要花费很长时间使拖车返回到车道中。另外，车辆在向车道的一侧而不是车道的中心移动的同时进行行驶。因此，与沿着下一车道或相邻车道行驶的周围车辆的碰撞可能性可能增加，并且安全性得不到保证。特别地，当拖车车辆在列队行驶时以预定的距离自动驾驶时，拖车可能偏离车道而与周围车辆发生碰撞。

发明内容

提供本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持现有技术所实现的优点。

本公开的一方面提供一种具有拖车的车辆的车道保持辅助装置。该装置被配置为，在行驶期间的紧急情况下，通过对拖车执行局部制动而不是牵引车的转向控制来直接控制拖车。因此，拖车可以迅速返回到车道中，并且降低了与周围车辆的碰撞风险。本公开还提供一种具有车道保持辅助装置的系统及其方法。

本公开要解决的技术问题不限于上述问题。通过以下描述，本公开所属领域的普通技术人员应当清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。

根据本公开的一方面，一种具有拖车的车辆的车道保持辅助装置可以包括：处理器，请求前方车辆控制对前方车辆的拖车执行局部制动。该控制是基于在前方车辆偏离车道时前方车辆的车道偏离量。

根据实施例，当前方车辆的后轮偏离车道时，处理器可以判断前方车辆进行车道改变或对于车道改变的意愿。

根据实施例，处理器可以基于前方车辆的方向指示杆的开/关状态来判断前方车辆对于车道改变的意愿。

根据实施例，当前方车辆没有对于车道改变的意愿时，处理器可以判断车道偏离量是否满足预设条件。

根据实施例，当车道偏离量满足预设条件时，处理器可以请求前方车辆控制对前方车辆的拖车执行局部制动，并传送关于本车辆的盲区中是否存在目标的信息以及关于目标的信息。

根据实施例，当车道偏离量等于或大于特定参考值时，处理器可以判断发生紧急情况，并且可以请求前方车辆控制对前方车辆的拖车执行局部制动。