[发明专利]具有拖车的车辆的车道保持辅助装置、系统及其方法

权利要求书

1.一种具有拖车的车辆的车道保持辅助装置，所述车道保持辅助装置包括：

处理器，被配置为：

当前方车辆偏离车道时，基于所述前方车辆的车道偏离量请求所述前方车辆控制对所述前方车辆的拖车执行局部制动。

2.根据权利要求1所述的车道保持辅助装置，其中所述处理器进一步被配置为：

当所述前方车辆的后轮偏离所述车道时判断所述前方车辆对于车道改变的意愿。

3.根据权利要求2所述的车道保持辅助装置，其中所述处理器进一步被配置为：

基于所述前方车辆的方向指示杆的开/关状态来判断所述前方车辆对于所述车道改变的意愿。

4.根据权利要求1所述的车道保持辅助装置，其中所述处理器进一步被配置为：

当所述前方车辆没有对于所述车道改变的意愿时，判断所述车道偏离量是否满足预设条件。

5.根据权利要求4所述的车道保持辅助装置，其中所述处理器进一步被配置为：

当所述车道偏离量满足所述预设条件时，请求所述前方车辆控制对所述前方车辆的拖车执行所述局部制动，并传送关于本车辆的盲区中是否存在目标的信息以及关于所述目标的信息。

6.根据权利要求4所述的车道保持辅助装置，其中所述处理器进一步被配置为：

当所述车道偏离量等于或大于特定参考值时，判断发生紧急情况；并且

请求所述前方车辆控制对所述前方车辆的拖车执行所述局部制动。

7.根据权利要求5所述的车道保持辅助装置，其中所述前方车辆的处理器被配置为：

当从跟随车辆接收到用于控制对所述拖车执行所述局部制动的所述请求时，判断是否发生紧急情况，以确定是否控制对所述拖车执行所述局部制动。

8.根据权利要求7所述的车道保持辅助装置，其中所述前方车辆的处理器被配置为：

在以下情况中的至少一种情况下，判断发生所述紧急情况：

在位于与所述拖车偏离的车道相对的车道的一侧的所述前方车辆的盲区中存在移动物体；

在距位于与所述拖车偏离的车道相对的车道的一侧的所述前方车辆的前部特定距离内存在移动物体，并且所述移动物体以小于本车辆速度的速度移动；以及

在所述本车辆行驶的车道中的跟随车辆的盲区内存在移动物体，并且所述移动物体的速度大于在所述本车辆当前行驶的车道中的所述前方车辆的速度。

9.根据权利要求7所述的车道保持辅助装置，其中所述前方车辆的处理器被配置为：

输出用于用户手动转向的请求，并控制所述本车辆的前轮的局部制动，以控制对所述拖车执行所述局部制动。

10.一种包括拖车的车辆的车辆系统，所述车辆系统包括：

通信装置，在行驶期间与另一车辆通信；以及

车道保持辅助装置，当前方车辆偏离车道时，根据所述前方车辆的车道偏离量，通过所述通信装置来请求所述前方车辆控制对所述前方车辆的拖车执行局部制动。

11.根据权利要求10所述的车辆系统，进一步包括：

局部制动装置，由所述车道保持辅助装置控制以对所述拖车的前轮执行所述局部制动。

12.根据权利要求10所述的车辆系统，进一步包括：

感测装置，感测所述前方车辆偏离所述车道。

13.一种车道保持辅助方法，包括：

当前方车辆偏离车道时，判断所述前方车辆的车道偏离量；以及

根据所述车道偏离量，请求所述前方车辆控制对所述前方车辆的拖车执行局部制动。