[发明专利]基于激光雷达检测系统的双平行面零点标定系统及方法

说明书

本发明实施例公开了一种基于激光雷达检测系统的双平行面零点标定系统及方法。该双平行面零点标定系统包括：运动平台；水平仪，用于产生第一光束和第二光束，第一光束和第二光束在激光雷达的表面相交于第一零点，且第一光束和第二光束在运动平台的表面相交于第二零点；光功率计，设置于激光雷达的出光点，光功率计用于检测照射在激光雷达表面的第一光束和第二光束的光功率值，以标定激光雷达的出光点；图像采集识别模块，设置于运动平台上，图像采集识别模块用于采集照射在运动平台表面的第一光束和第二光束的图像，以标定运动平台的零点。与现有技术相比，本发明实施例提升了激光雷达检测系统的零点标定的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达检测系统的双平行面零点标定系统及方法。

背景技术

为了满足自动驾驶技术的需求，需要研究应用于自动驾驶领域的各种部品。其中，激光雷达能快速能够确定物体的位置、大小、外部形貌甚至材质等特征，同时获得数据并生成精确的数字模型，其精准性、高效性在自动驾驶领域优势突出。

激光雷达能准确生成数字模型的基础是：云台运动过程中，激光束在一定发射距离要求下，能正确发射及接收数据反馈。但是由于激光雷达发射的激光束处于红外波段，是不可见的。并且在大功率的情况下，激光束具有一定损伤能力。因此，需要采用激光雷达检测系统对激光雷达的准确性进行检测。为了进一步提升激光雷达检测系统的精确度，还需要对激光雷达的出光点进行标定，出光点的标定偏差会影响激光雷达检测的系统误差。然而，现有技术中采用手动测量等方式标定零点，存在准确性较低的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种基于激光雷达检测系统的双平行面零点标定系统及方法，以提升激光雷达检测系统的零点标定的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于激光雷达检测系统的双平行面零点标定系统，包括：

运动平台；

水平仪，设置于所述运动平台和激光雷达之间；所述水平仪用于产生第一光束和第二光束，所述第一光束为水平光束，所述第一光束和所述第二光束在所述激光雷达的表面相交于第一零点，且所述第一光束和所述第二光束在所述运动平台的表面相交于第二零点；

光功率计，设置于所述激光雷达的出光点，所述光功率计用于检测照射在所述激光雷达表面的第一光束和第二光束的光功率值，以标定所述激光雷达的出光点；

图像采集识别模块，设置于所述运动平台上，所述图像采集识别模块用于采集照射在所述运动平台表面的第一光束和第二光束的图像，以标定所述运动平台的零点。

可选地，所述第二光束与所述第一光束垂直。

可选地，所述运动平台的移动方向为X轴方向和Z轴方向；

所述第一光束为Y轴方向，所述第二光束为Z轴方向。

可选地，双平行面零点标定系统还包括上位机，所述上位机与所述运动平台、所述水平仪、所述光功率计和所述图像采集识别模块连接；所述上位机用于向所述运动平台、所述水平仪、所述光功率计和所述图像采集识别模块传输控制信号。

可选地，所述上位机中配置LabView，所述LabView用于执行集中控制算法。

可选地，所述图像采集识别模块包括相机二维摆台和图像识别模块，所述相机二维摆台包括相机，所述相机用于采集照射在所述运动平台表面的第一光束和第二光束的图像；所述图像识别模块用于根据所述相机采集的第一光束和第二光束的图像，标定所述运动平台的零点。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于激光雷达检测系统的双平行面零点标定方法，其适用于本发明任意实施例所述的双平行面零点标定系统，该双平行面零点标定方法包括：