[发明专利]机器人点胶的定位方法、系统、服务器及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机器人点胶的定位方法、系统、服务器及存储介质，所述方法包括：通过固定于机器人的激光传感器确定预设工件的工作表面的第一边缘和第二边缘，第二边缘与第一边缘存在相交点；基于机器人坐标系获取第一边缘的第一测量点的第一坐标和第二测量点的第二坐标，并获取第二边缘的第三测量点的第三坐标；根据预设转换规则、第一坐标、第二坐标和第三坐标确定预设工件的固定参数；根据固定参数对机器人进行点胶定位。本发明通过激光传感器获取工件相邻边界上的测量点，从而确定工件的固定参数，并根据固定参数生成点胶路径，解决了定位成本较高、定位效率低下和适用性较差的技术问题，实现了高效、高适用性、低成本的点胶定位。

技术领域

本发明实施例涉及工件定位技术，尤其涉及一种机器人点胶的定位方法、系统、服务器及存储介质。

背景技术

目前制造业的很多领域都需要使用点胶系统将产品的不同部位进行黏合，其中有相当一部分产品对点胶位置有很高的精度要求，因此需要点胶系统具备对产品进行定位的功能。

目前采用较多的在线定位点胶是将产品放在自动化生产线内，通过机器视觉对产品进行定位后，使用通用机器人在产品上进行点胶。这种方法定位精度高，能够缩短生产流程，但由于视觉定位需要专业相机、光源和上位机等设备的配合，且视觉定位软件对不同产品的通用性较差，存在定位成本较高、定位效率低下和适用性较差的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人点胶的定位方法、系统、服务器及存储介质，以实现高效、高适用性、低成本的对点胶位置进行定位。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人点胶的定位方法，包括：

通过固定于机器人的激光传感器确定预设工件的工作表面的第一边缘和第二边缘，所述第二边缘与所述第一边缘存在相交点；

基于机器人坐标系获取所述第一边缘的第一测量点的第一坐标和第二测量点的第二坐标，并获取所述第二边缘的第三测量点的第三坐标；

根据预设转换规则、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述预设工件的固定参数；

根据所述固定参数对所述机器人进行点胶定位。

可选的，所述通过固定于机器人的激光传感器确定预设工件的工作表面的第一边缘和第二边缘包括：

通过固定于机器人的激光传感器扫描所述预设工件的工作表面，以根据扫描结果接收所述激光传感器发送的电信号；

根据所述电信号确定所述预设工件的第一边缘和第二边缘。

可选的，所述根据预设转换规则、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述预设工件的固定参数之前包括：

判断是否获取了所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标；

若获取到所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标，则生成偏移测定指令；

若未获取到所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标中至少一种，则生成重新获取坐标指令。

可选的，所述根据预设转换规则、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述预设工件的固定参数包括：

根据所述偏移测定指令、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述相交点的顶点坐标；

根据所述顶点坐标和所述第三坐标连线和坐标轴的偏移角度确定所述预设工件相对预设参考位置的偏移角度作为所述固定参数。

可选的，所述根据所述固定参数对所述机器人进行点胶定位之后包括：

根据所述固定参数生成预设点胶路径，所述预设点胶路径用于控制所述机器人完成对所述预设工件的点胶作业。