[发明专利]机器人点胶的定位方法、系统、服务器及存储介质

权利要求书

1.一种机器人点胶的定位方法，其特征在于，包括：

通过固定于机器人的激光传感器确定预设工件的工作表面的第一边缘和第二边缘，所述第二边缘与所述第一边缘存在相交点；

基于机器人坐标系获取所述第一边缘的第一测量点的第一坐标和第二测量点的第二坐标，并获取所述第二边缘的第三测量点的第三坐标；

根据预设转换规则、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述预设工件的固定参数；

根据所述固定参数对所述机器人进行点胶定位；

所述根据预设转换规则、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述预设工件的固定参数之前包括：

判断是否获取了所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标；

若获取到所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标，则生成偏移测定指令；

若未获取到所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标中至少一种，则生成重新获取坐标指令；

所述根据预设转换规则、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述预设工件的固定参数包括：

根据所述偏移测定指令、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述相交点的顶点坐标；

根据所述顶点坐标和所述第三坐标的连线和坐标轴的偏移角度确定所述预设工件相对预设参考位置的偏移角度作为所述固定参数。

2.根据权利要求1所述的一种机器人点胶的定位方法，其特征在于，所述通过固定于机器人的激光传感器确定预设工件的工作表面的第一边缘和第二边缘包括：

通过固定于机器人的激光传感器扫描所述预设工件的工作表面，以根据扫描结果接收所述激光传感器发送的电信号；

根据所述电信号确定所述预设工件的第一边缘和第二边缘。

3.根据权利要求1所述的一种机器人点胶的定位方法，其特征在于，所述根据所述固定参数对所述机器人进行点胶定位之后包括：

根据所述固定参数生成预设点胶路径，所述预设点胶路径用于控制所述机器人完成对所述预设工件的点胶作业。

4.根据权利要求1所述的一种机器人点胶的定位方法，其特征在于，所述激光传感器出光角度朝向所述工作表面。

5.根据权利要求1所述的一种机器人点胶的定位方法，其特征在于，所述第二边缘与所述第一边缘相互垂直。

6.一种机器人点胶的定位系统，其特征在于，包括：

边缘确定模块，用于通过固定于机器人的激光传感器确定预设工件的工作表面的第一边缘和第二边缘，所述第二边缘与所述第一边缘存在相交点；

坐标获取模块，用于基于机器人坐标系获取所述第一边缘的第一测量点的第一坐标和第二测量点的第二坐标，并获取所述第二边缘的第三测量点的第三坐标；

点胶定位模块，用于根据预设转换规则、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述预设工件的固定参数；根据所述固定参数对所述机器人进行点胶定位；

判断模块，用于判断是否获取了所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标；若获取到所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标，则生成偏移测定指令；若未获取到所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标中至少一种，则生成重新获取坐标指令；

点胶定位模块包括：点胶定位单元，用于根据所述偏移测定指令、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述相交点的顶点坐标；根据所述顶点坐标和所述第三坐标的连线和坐标轴的偏移角度确定所述预设工件相对预设参考位置的偏移角度作为所述固定参数。

7.一种服务器，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的机器人点胶的定位方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的一种机器人点胶的定位方法。