[发明专利]一种基于机器视觉的冲压型垫片自动整理装置及方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的冲压型垫片自动整理装置，其特征在于，包括：控制装置、传送带组件、第一分隔装置和翻面装置，所述传动带组件包括依次连接的传送带二、传动带三、传送带五，所述传送带二与所述传送带三连接的一端还连接有传动带四；所述第一分隔装置设置在所述传动带三、传动带四与所述传动带二共同连接的一端，用于将正面朝上和反面朝上的垫片分送至所述传送带三和传送带四；所述翻面装置设置在传送带四和传送带五之间，用于对垫片进行翻面操作；

所述传送带二上方设置有第二相机，用于采集垫片的图像，并传输给控制装置；所述控制装置与所述第一分隔装置电性连接，所述控制装置控制所述第一分隔装置动作，将反面朝上的垫片送至传送带四，经所述翻面装置翻面后送至所述传送带五。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的冲压型垫片自动整理装置，其特征在于，所述基于机器视觉的冲压型垫片自动整理装置还包括设置在所述传送带五上方的第三相机和设置在传送带五末端的第二分隔装置，所述第三相机和第二分隔装置分别与所述控制器电性连接；所述传送带五的末端连接有传送带六，所述控制器控制所述第二分隔装置动作，用于将反面朝上的垫片送至所述传送带六。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的冲压型垫片自动整理装置，其特征在于，所述传送带组件还包括传动带一，所述传送带一与所述传送带二连接，所述传送带一用于将垫片传送至传送带二；所述传动带一上方设置有第一相机，所述传送带一倾斜设置，所述第一相机垂直向下设置；所述传送带二水平设置，所述第二相机倾斜设置；所述第一相机和第二相机与所述控制装置连接，用于分别从不同角度采集所述垫片的内外孔柱面图像；所述传送带六与所述传送带一连接，用于将反面朝上的垫片重新送回传送带二。

4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的冲压型垫片自动整理装置，其特征在于，所述第一分隔装置和第二分隔装置均包括电控转轴和挡板，所述挡板的一端固定连接在所述电控转轴上，绕所述电控转轴的轴心在设定角度内转动。

5.根据权利要求3所述的基于机器视觉的冲压型垫片自动整理装置，其特征在于，所述控制装置还连接有光源控制器，所述光源控制器连接有第一光源、第二光源和第三光源，所述第一光源、第二光源和第三光源分别与所述第一相机、第二相机、第三相机匹配设置。

6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的冲压型垫片自动整理装置，其特征在于，所述翻面装置为弯管。

7.一种基于机器视觉的冲压型垫片自动整理方法，其特征在于，应用于权利要求1-6任一所述的基于机器视觉的冲压型垫片自动整理装置，包括以下步骤：

S1，基于第一相机和第二相机中至少一个相机采集到的垫片的图像，判断垫片是正面朝上还是反面朝上；

S2，如果正面朝上，控制第一分隔装置封住传送带四，垫片从传送带二流入传送三，到达传送带五；

S3，如果反面朝上，控制第二分隔装置封住传动带三，垫片从传送带二流入传送带四，经翻面装置翻面后，到达传送带五。

8.根据权利要求1所述的基于机器视觉的冲压型垫片自动整理方法，其特征在于，所述方法还包括：

S4，基于第三相机采集到的垫片的图像，进行垫片的翻面状态检测，具体包括：

S401，判断垫片是正面朝上还是反面朝上；

S402，如果正面朝上，控制第二分隔装置封住传送带六，垫片从传送带五流出；

S403，如果反面朝上，控制第二分隔装置封住传动带五，垫片从传送带五流入传送带六，经传送带一，流回传送带二，重复步骤S1-S4。

9.根据权利要求1所述的基于机器视觉的冲压型垫片自动整理方法，其特征在于，所述步骤S1，基于第一相机和第二相机中至少一个相机采集到的垫片的图像，判断垫片是正面朝上还是反面朝上，具体包括：

对垫片的图像进行灰度处理，设置灰度值阈值，提取在灰度值范围内的区域，并计算该区域面积，并设置面积阈值，区域面积大于面积阈值则为正面，反之为反面。