[发明专利]车辆导航定位方法、车辆以及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆导航定位方法、车辆以及存储介质，该方法应用于包含视觉模块和位置探测模块的车辆,包括：通过视觉模块扫描并解析车体当前所在地面上的标识码；通过位置探测模块获取所述车体与所述车体行进方向的至少两个目标障碍物之间的位置关系信息；根据所述位置关系信息、所述位置信息和所述视觉模块输出的标识码解析结果确定所述车体当前的位置信息和姿态航向误差，并根据所述位置信息和所述姿态航向误差调整所述车体的姿态航向。解决了现有AGV小车容易出现航向偏离的问题。

技术领域

本发明实施例涉及自动控制领域，尤其涉及一种车辆导航定位方法、车辆以及存储介质。

背景技术

鉴于标识码视觉导航具有定位精确、灵活，路径铺设、改变容易，通信控制简单，对声光无干扰等特点，已成为目前主流的AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV，也称为AGV小车)导航方式之一。其中，AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

标识码导航就是将带有位置与航向信息的标识码标签贴在地面上，AGV小车通过标识码标签的时候，搭载的高速摄像机扫描地面上的标识码图像并进行信息解析，从而获取定位导航信息。

对于工厂仓库等应用场景，由于地面环境恶劣，AGV小车在高速运行时，基于标识码识别的视觉导航方式有时会出现标识码采集失败或者解析失败的情况，此时AGV小车无法获取当前的定位导航信息。如果连续多个标识码采集失败或解析失败，AGV小车会出现严重的航向偏离，并因航向偏离而远离设定轨道，与障碍物发生碰撞。

综上，在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在以下技术问题：现有车辆存在过度依赖标识码解析结果来进行姿态航向的修正的问题，一旦连续多个标识码获取失败或者解析失败，则其姿态航向累积误差就会超出误差允许范围，出现航向偏离的情况。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆导航定位方法、车辆以及存储介质，以解决现有车辆容易出现航向偏离的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆导航定位方法，应用于包含视觉模块和位置探测模块的车辆，该方法包括：

通过所述视觉模块扫描并解析车体当前所在地面上的标识码；

通过所述位置探测模块获取所述车体与所述车体行进方向的至少两个目标障碍物之间的位置关系信息；

根据所述位置关系信息、所述位置信息和所述视觉模块输出的标识码解析结果确定所述车体当前的位置信息和姿态航向误差，并根据所述位置信息和所述姿态航向误差调整所述车体的姿态航向。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

车体；

视觉模块，设置于所述车体底部，用于扫描并解析所述车体当前所在地面上的标识码；

位置探测模块，设置于所述车体上，用于获取所述车体与所述车体行进方向的至少两个目标障碍物之间的位置关系信息；

存储模块，用于存储所述目标障碍物的位置信息；

控制模块，用于根据所述位置关系信息、所述位置信息和所述视觉模块输出的标识码解析结果，确定所述车体当前的位置信息和姿态航向误差，并根据所述位置信息和所述姿态航向误差调整所述车体的姿态航向。

第三方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如任意实施例所述的车辆导航定位方法。