[发明专利]车辆导航定位方法、车辆以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆导航定位方法，其特征在于，应用于包含视觉模块和位置探测模块的车辆，该方法包括：

通过所述视觉模块扫描并解析车体当前所在地面上的标识码；

通过所述位置探测模块获取所述车体与所述车体行进方向的至少两个目标障碍物之间的位置关系信息；

根据所述位置关系信息、所述位置信息和所述视觉模块输出的标识码解析结果确定所述车体当前的位置信息和姿态航向误差，并根据所述位置信息和所述姿态航向误差调整所述车体的姿态航向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过位置探测模块获取所述车体与所述车体行进方向的至少两个目标障碍物之间的位置关系信息之后，还包括：

在视觉模块没有输出有效的标识码解析结果时，根据所述位置关系信息、所述位置信息确定所述车体当前的位置信息和姿态航向误差，并根据所述位置信息和所述姿态航向误差调整所述车体的姿态航向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系信息、所述位置信息和所述视觉模块输出的标识码解析结果确定所述车体当前的位置信息和姿态航向误差，包括：

根据所述位置关系信息和所述位置信息确定所述车体当前的第一位置信息和第一姿态航向误差；

根据所述视觉模块输出的标识码解析结果确定所述车体当前的第二位置信息和第二姿态航向误差；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定车体当前的位置信息，根据车体当前的位置信息、所述第一姿态航向误差和所述第二姿态航向误差确定所述车体当前的姿态航向误差。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置关系信息包括距离信息和方位信息，相应的，所述根据所述位置关系信息、所述位置信息确定所述车体当前的位置信息和姿态航向误差，包括：

根据所述车体与所述车体行进方向的至少两个目标障碍物之间的距离信息以及所述位置信息确定所述车体当前的位置信息；

根据所述车体当前的位置信息、所述车体与所述车体行进方向的至少两个目标障碍物之间的方位信息确定所述车体当前的姿态航向误差。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物为货架腿，所述标识码设置于货架底部或者两相邻货架之间的过道上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述至少两个目标障碍物包括位于所述车体左前方的两个货架腿和位于所述车体右前方的两个货架腿。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述位置探测模块为激光探测模块、超声探测模块或双目视觉模块。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

车体；

视觉模块，设置于所述车体底部，用于扫描并解析所述车体当前所在地面上的标识码；

位置探测模块，设置于所述车体上，用于获取所述车体与所述车体行进方向的至少两个目标障碍物之间的位置关系信息；

存储模块，用于存储所述目标障碍物的位置信息；

控制模块，用于根据所述位置关系信息、所述位置信息和所述视觉模块输出的标识码解析结果，确定所述车体当前的位置信息和姿态航向误差，并根据所述位置信息和所述姿态航向误差调整所述车体的姿态航向。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述控制模块还用于：

在所述视觉模块没有输出有效的标识码解析结果时，根据所述位置关系信息、所述位置信息确定所述车体当前的位置信息和姿态航向误差，并根据车体当前的位置信息和所述姿态航向误差调整所述车体的姿态航向。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车辆导航定位方法。