[发明专利]一种无人机的路径规划方法、装置、无人机及存储介质

说明书

本申请公开了一种无人机的路径规划方法、装置、无人机及存储介质，该方法通过获取环境地图；根据无人机的视场以及环境地图生成局部规划地图，局部规划地图包括多个子区块；根据目标航点与子区块中障碍物的相对位置关系确定目标航点的可用性；在目标航点不可用的情况下，生成新航点以替换所述目标航点。本申请的有益效果在于：采用局部路径规划方法，能够实时对航点做出合理、快速的规划，算法简单、计算速度快，尤其适用于无人机高速飞行状态，且产生的航点均位于无人机当前的视场范围内，稳定性强，能有效处理环境变化及数据波动造成的突发情况，极大的扩展了无人机的应用场景。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机的路径规划方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

目前，无人机越来越多的被用于外卖配送、快递投放等业务中，无人机在飞行的过程中，经常会碰到高楼、树木等障碍物，这时无人机就需要对障碍物进行检测，并尽快规划出合理路径来躲避障碍物，其中规划路径的一个目标就是生成航点，通过将多个航点连接，生成飞行路径。无人机在规划路径时，既要考虑实际的应用场景，又要考虑飞行时的速度，这就要求路径规划的计算足够快，但是现有技术中无人机路径规划的算法均比较复杂、耗时长、效率低，如目前广泛应用的基于快速扩展随机树(extend random syntax tree，RRT)算法或A*(A-star algorithm)算法的全局规划法，耗时会随着地图的增大呈指数增加；又如深度学习算法，算法复杂、对硬件要求高。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的无人机的路径规划方法、装置、无人机及存储介质。

依据本申请的一个方面，提供了一种无人机的路径规划方法，该方法包括：

获取环境地图；

根据无人机的视场以及环境地图生成局部规划地图，局部规划地图包括多个子区块；

根据目标航点与子区块中障碍物的相对位置关系确定目标航点的可用性；

在目标航点不可用的情况下，生成新航点以替换所述目标航点。

可选的，在上述方法中，获取环境地图包括：

获取具有初始环境信息的基础地图；

根据探测到的障碍物信息对基础地图进行更新，得到所述环境地图。

可选的，在上述方法中，根据无人机的视场以及环境地图生成局部规划地图包括：

根据无人机的视场确定局部规划地图的边界；

将无人机的视场角按预设分辨率进行均分，根据生成的角度均分线对局部规划地图进行分割，得到各子区块。

可选的，在上述方法中，根据目标航点与子区块中障碍物的相对位置关系确定目标航点的可用性包括：

在目标航点未落入局部规划地图的情况下，确定目标航点不可用；

在目标航点落入局部规划地图中的目标子区块的情况下，根据目标航点与目标子区块中障碍物的相对位置关系确定目标航点的可用性。

可选的，在上述方法中，根据目标航点与目标子区块中障碍物的相对位置关系确定目标航点的可用性包括：

在目标子区块中不包含障碍物的情况下，确定目标航点可用；

在目标子区块中障碍物的高度大于目标航点的高度的情况下，确定目标航点不可用；

在目标子区块中障碍物的高度不大于目标航点的高度的情况下，确定目标航点可用。

可选的，在上述方法中，在目标航点不可用的情况下，生成新航点以替换目标航点包括：