[发明专利]一种无人机的路径规划方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种无人机的路径规划方法，其特征在于，包括：

获取环境地图；

根据无人机的视场以及所述环境地图生成局部规划地图，所述局部规划地图包括多个子区块，

所述根据无人机的视场以及所述环境地图生成局部规划地图包括：

根据所述无人机的视场确定局部规划地图的边界；

将所述无人机的视场角按预设分辨率进行均分，根据生成的角度均分线对局部规划地图进行分割，得到各子区块；

根据目标航点与子区块中障碍物的相对位置关系确定目标航点的可用性，

所述根据目标航点与子区块中障碍物的相对位置关系确定目标航点的可用性包括：

在所述目标航点未落入所述局部规划地图的情况下，确定所述目标航点不可用；

在所述目标航点落入所述局部规划地图中的目标子区块的情况下，根据所述目标航点与所述目标子区块中障碍物的相对位置关系确定目标航点的可用性；

在所述目标航点不可用的情况下，生成新航点以替换所述目标航点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取环境地图包括：

获取具有初始环境信息的基础地图；

根据探测到的障碍物信息对所述基础地图进行更新，得到所述环境地图。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标航点与所述目标子区块中障碍物的相对位置关系确定目标航点的可用性包括：

在所述目标子区块中不包含障碍物的情况下，确定目标航点可用；

在所述目标子区块中障碍物的高度大于目标航点的高度的情况下，确定目标航点不可用；

在所述目标子区块中障碍物的高度不大于目标航点的高度的情况下，确定目标航点可用。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标航点不可用的情况下，生成新航点以替换所述目标航点包括：

根据无人机与各子区块中障碍物的相对位置关系，确定各子区块的通行影响权重；

选择通行影响权重最低的子区块作为通行区块，在所述通行区块中选取高度不小于该通行区块中障碍物高度的点作为目标航点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据无人机与各子区块中障碍物的相对位置关系，确定各子区块的通行影响权重包括：

根据无人机的视场中心线与各子区块的夹角确定角度影响权重；

根据子区块中障碍物的高度确定高度影响权重；

根据所述角度影响权重和所述高度影响权重确定通行影响权重。

6.一种无人机的路径规划装置，其特征在于，该装置包括：

获取单元，用于获取环境地图；

规划单元，用于根据无人机的视场以及所述环境地图生成局部规划地图，所述局部规划地图包括多个子区块，

所述根据无人机的视场以及所述环境地图生成局部规划地图包括：

根据所述无人机的视场确定局部规划地图的边界；

将所述无人机的视场角按预设分辨率进行均分，根据生成的角度均分线对局部规划地图进行分割，得到各子区块；

执行单元，用于根据目标航点与子区块中障碍物的相对位置关系确定目标航点的可用性，

所述根据目标航点与子区块中障碍物的相对位置关系确定目标航点的可用性包括：

在所述目标航点未落入所述局部规划地图的情况下，确定所述目标航点不可用；

在所述目标航点落入所述局部规划地图中的目标子区块的情况下，根据所述目标航点与所述目标子区块中障碍物的相对位置关系确定目标航点的可用性；

以及用于在所述目标航点不可用的情况下，生成新航点以替换所述目标航点。

7.一种无人机，其中，该无人机包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。