[发明专利]无人机载线性工程病害双目及红外联合诊断系统及方法

权利要求书

1.一种无人机载线性工程病害双目及红外联合诊断系统，其特征在于，包括：无人机本体和连接于无人机下方的云台；

所述云台包括壳体，壳体内设有负载机构，用于嵌入摄像装置；所述摄像装置包括双目相机、导航镜头和红外高光谱成像设备，且所述摄像装置的朝向一致；所述无人机本体下方设有云台底座，通过转轴和支撑组件连接云台；其中，所述转轴上方与云台底座连接，能够相对于云台底座进行水平旋转；所述转轴下方与支撑组件连接，使得所述支撑组件能够相对于转轴进行垂直方向的旋转；所述支撑组件连接云台；

所述无人机本体上设有陀螺仪，测量无人机的位姿和倾斜角度；控制单元接收所述陀螺仪发送的测量结果，并调整驱动模块的电机的转矩和转动角度以调节摄像装置的拍摄角度，保证摄像装置能够精确拍摄目标；所述控制单元和驱动模块与所述摄像装置连接；所述驱动模块包括若干电机和传动组件，电机和传动组件连接；

双目相机拍摄的立体图像作为底图，高光谱图像浮于底图上联合成像；针对目标选取高光谱不同波段图像的最优组合方式，得到高光谱图像识别的病害；

云台感应无人机的位姿和倾斜角度，对摄像装置能够精确拍摄目标进行判断，若是能校准一致，则进行拍摄；若是不能则控制摄像装置的拍摄角度以及调节双目相机的焦距，校准之后利用摄像装置再进行拍摄；根据图像处理结果，对双目相机焦距进行反馈调节。

2.如权利要求1所述一种无人机载线性工程病害双目及红外联合诊断系统，其特征在于，所述负载机构中还嵌入控制单元，与所述摄像装置连接。

3.如权利要求1所述一种无人机载线性工程病害双目及红外联合诊断系统，其特征在于，所述支撑组件一端连接转轴，另一端连接云台支撑架。

4.如权利要求3所述一种无人机载线性工程病害双目及红外联合诊断系统，其特征在于，所述壳体为半球形壳体，所述半球形壳体被包围在云台支撑架内，与云台支撑架旋转连接，云台支撑架的另一端连接多节支撑臂。

5.如权利要求4所述一种无人机载线性工程病害双目及红外联合诊断系统，其特征在于，所述半球形壳体的截面相应的壳体表面设有四个孔洞，分别用于容纳双目相机的两个镜头、导航镜头和红外高光谱设备的镜头。

6.如权利要求1所述一种无人机载线性工程病害双目及红外联合诊断系统，其特征在于，所述负载机构中包括每个镜头的转轴及相应的驱动模块。

7.如权利要求1所述一种无人机载线性工程病害双目及红外联合诊断系统，其特征在于，所述无人机本体和云台之间还设有扩展板，且云台和扩展板的连接处设有减震器。

8.如权利要求7所述一种无人机载线性工程病害双目及红外联合诊断系统，其特征在于，所述扩展板上设有电压转接器，用于为云台提供电源。

9.一种如权利要求1-8任一项所述无人机载线性工程病害双目及红外联合诊断系统的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

初始化无人机的待巡检区域和巡检路线；

接收无人机位姿信息，根据所述位姿控制摄像装置的拍摄角度；

接收拍摄装置的图像数据，发送至移动客户端并存储；

移动客户端接收图像数据，对不同摄像装置拍摄的图像进行融合，并进行可视化。