[发明专利]一种美容整形手术机器人反馈装置在审
申请号: | 202010228260.X | 申请日: | 2020-03-27 |
公开(公告)号: | CN111281548A | 公开(公告)日: | 2020-06-16 |
发明(设计)人: | 不公告发明人 | 申请(专利权)人: | 杨红伟 |
主分类号: | A61B34/35 | 分类号: | A61B34/35;A61B17/16;G01B7/02;G01R33/02 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 720000*** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 美容 整形手术 机器人 反馈 装置 | ||
本发明公开了一种美容整形手术机器人反馈装置,包括柄体和转动部,所述的柄体能够沿着转动部在一个方向上移动,该方向上的位移被位移感应单元获取,柄体的末端设有磁性体,磁性体上设有磁铁传感器,磁铁传感器用于检测磁性体处的磁场强度,转动部上设有固定架,固定架连接有中心部,中心部表面缠绕有导线,导线通有方向和大小能够变化的电流使得中心部在磁性体处形成大小变化的磁场;导线的电流被中央处理单元控制,中央处理单元和磁铁传感器连接,位移感应单元包括和转动部连接的齿轮以及和柄体连接的齿条,齿轮上设有霍尔传感器,当移动柄体的时候,齿条驱动齿轮转动并被霍尔传感器检测到。
技术领域
本发明涉及美容整形领域。
背景技术
机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体。主要用于心脏外科和前列腺切除术。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术,完全不同于传统的手术概念,在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。
手术机器人也渐渐的使用在美容整形当中,颌骨剥离是在美容整形当中经常要用的一种手术操作,现在的颌骨剥离通常是操作人员直接操作,在手术机器人操作当中,操作人员是远程操作,但是在远程操作当中,操作人员难以感受到剥离末端受到的颌骨的阻力。
发明内容
本发明的目的在于:针对现有技术当中存在的问题,公开了一种美容整形手术机器人反馈装置,包括柄体和转动部,所述的柄体能够沿着转动部在一个方向上移动,该方向上的位移被位移感应单元获取,柄体的末端设有磁性体,磁性体上设有磁铁传感器,磁铁传感器用于检测磁性体处的磁场强度,转动部上设有固定架,固定架连接有中心部,中心部表面缠绕有导线,导线通有方向和大小能够变化的电流使得中心部在磁性体处形成大小变化的磁场;导线的电流被中央处理单元控制,中央处理单元和磁铁传感器连接,位移感应单元包括和转动部连接的齿轮以及和柄体连接的齿条,齿轮上设有霍尔传感器,当移动柄体的时候,齿条驱动齿轮转动并被霍尔传感器检测到。
作为改进,所述的转动部连接有中框,中框为一个中空结构,转动部位于中框的中空结构当中,转动部和中框通过中框轴连接,转动部和中框能够相对中框轴转动,中框轴的轴向方向和柄体能够移动的方向垂直。
作为改进,所述的中框连接有外框,外框为一个中空结构,中框位于外框的中空结构当中,外框和中框通过外框轴连接,外框和中框能够相对外框轴转动,外框轴的轴向方向和柄体能够移动的方向垂直,外框轴的轴向方向和中框轴的轴向方向垂直。
作为改进,所述的外框连接有竖直杆,外框和竖直杆固定连接。
作为改进,所述的竖直杆连接有底座以将外框固定住。
附图说明
图1是剥离末端的示意图;
图2是第一弹力获取单元的示意图;
图3是手柄示意图;
图4是中央处理单元控制图;
图5是反馈装置的示意图;
图6是反馈装置的示意图;
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