[发明专利]一种美容整形手术机器人反馈装置

权利要求书

1.一种美容整形手术机器人反馈装置，其特征在于，包括柄体（510）和转动部（570），所述的柄体能够沿着转动部在一个方向上移动，该方向上的位移被位移感应单元（560）获取，柄体的末端设有磁性体（520），磁性体上设有磁铁传感器（521），磁铁传感器用于检测磁性体处的磁场强度，转动部上设有固定架（530），固定架连接有中心部（540），中心部表面缠绕有导线（550），导线通有方向和大小能够变化的电流使得中心部在磁性体（520）处形成大小变化的磁场；导线的电流被中央处理单元控制，中央处理单元和磁铁传感器（521）连接，位移感应单元（560）包括和转动部连接的齿轮（561）以及和柄体连接的齿条，齿轮上设有霍尔传感器，当移动柄体的时候，齿条驱动齿轮转动并被霍尔传感器检测到。

2.根据权利要求1所述的美容整形手术机器人反馈装置，其特征在于，所述的转动部（570）连接有中框（600），中框为一个中空结构，转动部位于中框的中空结构当中，转动部和中框通过中框轴（610）连接，转动部和中框能够相对中框轴转动，中框轴的轴向方向和柄体能够移动的方向垂直。

3.根据权利要求2所述的美容整形手术机器人反馈装置，其特征在于，所述的中框连接有外框（700），外框为一个中空结构，中框位于外框的中空结构当中，外框和中框通过外框轴（710）连接，外框和中框能够相对外框轴转动，外框轴的轴向方向和柄体能够移动的方向垂直，外框轴的轴向方向和中框轴的轴向方向垂直。

4.根据权利要求2所述的美容整形手术机器人反馈装置，其特征在于，所述的外框连接有竖直杆（800），外框和竖直杆固定连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的美容整形手术机器人反馈装置，其特征在于，所述的竖直杆连接有底座（900）以将外框固定住。