[发明专利]自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：控制车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位；若检测到空闲车位，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值；若所述距离小于预设的泊车安全距离阈值，则执行第一动作，以向所述后车指示所述车辆即将泊车。本申请的自动代客泊车的控制方法中，车辆在即将泊车时可以向后车发出指示，以保证车辆泊车的安全距离，实现车辆的顺利泊车。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着机动车辆的增多，城市的交通也越来越拥堵，除了城市道路上的拥堵，停车也成为了一个令用户头疼的事情。因此，能够解决停车耗时问题的自动代客泊车技术越来越受到用户的关注。自动代客泊车技术，是指用户在车辆进入停车场之前，从车辆上下来，由车辆自身进入停车场中并自动寻找空闲车位进行泊车的技术。

目前的自动代客泊车技术中，车辆在进入停车场时，服务器会根据停车场内道路上车辆的拥堵情况为车辆设置规划路线。车辆进入停车场后，可以采用巡航模式在规划路线以一定的速度行驶，通过巡航模式，车辆可以在行驶过程中与前车和后车保持一定安全行车距离。车辆在行驶的过程中可以采用车辆上设置的摄像头或雷达等装置寻找空闲的车位。车辆在寻找到空闲车位时，即可采用泊车模式进行泊车。具体的，车辆在该泊车模式控制下，先按照一定的速度继续向前行驶一段距离，然后开始向后倒入该车位完成泊车。

然而，在泊车模式控制下车辆继续向前行驶这一段距离时，若该车辆的后方还跟随有其它车辆，时常出现无法倒入车位的问题。

发明内容

本申请提供一种自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质，可以保证车辆泊车的安全距离，实现车辆的顺利泊车。

本申请第一方面提供一种自动代客泊车的控制方法，包括：控制车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位，若检测到空闲车位，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值，若所述距离小于预设的泊车安全距离阈值，则执行第一动作，以向所述后车指示所述车辆即将泊车。

本实施例中，可以在确定车辆即将泊车，且车辆没有足够的空间进行泊车时，向后车发出指示车辆即将泊车的指示，以保证车辆泊车的安全距离，实现车辆的顺利泊车。

在一种可能的设计中，所述确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值，包括：向所述后车发射雷达信号，以及接收从所述后车反射的雷达信号；且根据发射的雷达信号和从所述后车反射的雷达信号，获取所述后车与所述车辆之间的距离，以确定所述距离是否小于预设的泊车安全距离阈值。

在一种可能的设计中，所述根据发射的雷达信号和从所述后车反射的雷达信号，获取所述后车与所述车辆之间的距离，包括：根据发射雷达信号和接收雷达信号的时间差值，以及雷达信号的传输速度，获取所述后车与所述车辆之间的距离。

在该设计中，采用发射雷达信号的方式检测后车与所述车辆之间的距离，以使得能够确定车辆是否有足够的泊车安全距离进行泊车，且鉴于雷达信号的传输速度快，车辆行驶不会影响对后车与所述车辆之间的距离的检测准确性。

在一种可能的设计中，所述执行第一动作，包括：打开所述车辆车尾的指示灯；或者，打开所述车辆车尾的指示灯，且改变所述指示灯的颜色；或者，控制所述车辆停止且打开所述车辆车尾的指示灯。

在该设计中，可以通过车辆自身的指示灯或动作向后车进行泊车指示，不用额外在车辆上设置其他装置。另，在该设计中车辆的第一动作与正常行驶时的指示动作不同，可以便于后车能够准确识别车辆即将泊车。

在一种可能的设计中，所述检测空闲车位，包括：检测所述车辆周围的预设区域范围内是否存在空闲车位。