[发明专利]自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种自动代客泊车的控制方法，其特征在于，包括：

控制车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位；

若检测到空闲车位，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值；

若所述距离小于预设的泊车安全距离阈值，则执行第一动作，以向所述后车指示所述车辆即将泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值，包括：

向所述后车发射雷达信号；

接收从所述后车反射的雷达信号；

根据发射的雷达信号和从所述后车反射的雷达信号，获取所述后车与所述车辆之间的距离，以确定所述距离是否小于预设的泊车安全距离阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据发射的雷达信号和从所述后车反射的雷达信号，获取所述后车与所述车辆之间的距离，包括：

根据发射雷达信号和接收雷达信号的时间差值，以及雷达信号的传输速度，获取所述后车与所述车辆之间的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行第一动作，包括：

打开所述车辆车尾的指示灯；或者，

打开所述车辆车尾的指示灯，且改变所述指示灯的颜色；或者，

控制所述车辆停止且打开所述车辆车尾的指示灯。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述检测空闲车位，包括：

检测所述车辆周围的预设区域范围内是否存在空闲车位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆周围的预设区域范围内是否存在空闲车位，包括：

确定所述车辆当前的行驶位置；

根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆当前的行驶位置周围的预设区域范围内存在的车位，且确定所述车位中是否存在空闲车位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述车位中是否存在空闲车位，包括：

确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置；

检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆；

若不存在车辆，则确定所述车位为空闲车位。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，包括：

根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置；

根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：

向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号；

根据反射的雷达信号，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：

向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像；

对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

11.根据权利要求7-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述若检测到空闲车位，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值，包括：

若检测到空闲车位，则根据所述空闲车位在所述车辆的坐标系中的位置，确定所述空闲车位与所述车辆的车头或车尾的最小距离；

若所述最小距离小于距离阈值，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值。