[发明专利]车辆控制系统

说明书

车辆控制系统。在车辆控制系统(1、101)中，控制单元被配置为当检测到控制单元或驾驶员变得不能正确地保持车辆的行驶状态时，执行使车辆停泊在规定的停车区域中的停车过程，并且在停车过程中，控制单元根据来自外部环境识别装置和地图装置中的至少一个的信息提取多个可用停车区域，并通过根据乘员监测装置对驾驶员的监测结果考虑在停车过程已经启动之后驾驶员恢复驾驶车辆的可能性，从可用停车区域(A、B)中选择停车区域。

技术领域

本发明涉及一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统。

背景技术

根据已知车辆控制系统，当驾驶员变得不能适当地驾驶车辆时，使车辆自动行驶到安全区域并停泊在安全区域中。例如，参见JP2018-131081A、JP2018-27723A、JP2018-24290A和JP2017-144808A。当JP2018-131081A中公开的车辆控制系统确定驾驶员处于异常状态并且不能适当地驾驶车辆时，车辆控制系统能够指定诸如路侧区或停车场之类的停车区域，并且能够将车辆安全撤离至停车区域。

根据JP2018-27723A中公开的车辆控制系统，当在将车辆撤离到停车区域的过程中踩下制动踏板时，车辆控制系统限制减速水平或减速的时间变化，从而防止行驶在此车辆后方的车辆突然制动。

根据JP2018-24290A中公开的车辆控制系统，当本车辆在自适应巡航控制下跟随前方车辆，并且确定驾驶员处于异常状况时，车辆控制系统继续进行自适应巡航控制达规定的时间段。因此，即使在车辆控制系统错误地确定出驾驶员处于异常状况的情况下，也允许车辆继续行驶。

根据JP2017-144808A中公开的车辆控制系统，在撤离过程中，车辆控制系统禁用对诸如加速踏板之类的驾驶操作元件的输入。此后，如果对驾驶操作元件进行了规定的输入，则对驾驶操作元件的输入被唤醒，使得驾驶操作元件再次接受对其输入。

如果驾驶员处于需要立即救援操作的严重状况，则车辆应尽快停车。但是，尽管驾驶员已经变得暂时不能驾驶车辆，但是在车辆停下来之后驾驶员可以变得能够恢复驾驶。在这种情况下，优选将车辆停在车辆能够容易地开始行驶的位置。然而，根据上述传统车辆控制系统，在紧急情况下，为紧急停车而选择停车区域没有考虑驾驶员恢复驾驶的可能性。因此，根据现有技术，在紧急情况下，车辆可能停在可能不适合驾驶员状况的地方。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种被配置为在紧急情形下使车辆在适合驾驶员状况的位置处停车的用于自主驾驶的车辆控制系统。

为了实现该目的，本发明提供了一种车辆控制系统(1、101)，其包括：控制单元(15)，其用于使车辆转向、加速和减速；乘员监测装置(11)，其被配置为监测车辆的驾驶员；以及被配置为获取关于车辆的周围环境的信息的外部环境识别装置(6)和保留有地图信息的地图装置(9)中的至少一个，其中，控制单元被配置为当检测到控制单元或驾驶员变得不能正确地保持车辆的行驶状态时，执行使车辆停泊在规定的停车区域中的停车过程，并且其中，在停车过程中，控制单元根据来自外部环境识别装置和地图装置中的至少一个的信息提取多个可用停车区域，并通过根据乘员监测装置对驾驶员的监测结果考虑在停车过程已经启动之后驾驶员恢复驾驶车辆的可能性，从可用停车区域(A、B)中选择停车区域。

从而，基于在停车过程启动之后驾驶员将恢复驾驶的可能性，从可用停车区域中选择停车区域。因此，车辆能够依据驾驶员的情形而在适当的位置处停车。

优选地，控制单元被配置为根据乘员监测装置对驾驶员的监测结果来计算指示在停车过程已经启动之后驾驶员恢复驾驶车辆的可能性的驾驶恢复率，并通过将驾驶恢复率与规定的驾驶恢复率阈值进行比较来确定停车区域。

根据该配置，通过将驾驶员的驾驶恢复率与驾驶恢复率阈值进行比较，能够容易地确定当前驾驶员恢复驾驶车辆的可能性。这简化了根据驾驶员的情形确定停车区域的过程。