[发明专利]生成场景数据的装置及方法

说明书

本申请公开了一种生成场景数据的装置及方法，属于数据处理技术领域。生成场景数据的装置包括第一发射模块和第一接收模块，第一接收模块包括第一分光单元、位于第一分光单元的第一出口侧的第一激光雷达单元和位于第一分光单元的第二出光口侧的第一成像单元；第一发射模块发射第一激光束对场景进行扫描；第一分光单元接收第一反射光束，将第一反射光束分离成从第一出光口出射的第二激光束和从第二出光口出射的第一环境光；第一激光雷达单元基于第二激光束生成深度信息，第一成像单元基于第一环境光生成颜色信息或温度信息。本申请中的生成场景数据的装置可以直接生成场景数据，复杂度较低，进而提高了场景数据的生成效率。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种生成场景数据的装置及方法。

背景技术

场景数据是指用于指示周围环境的数据，如今，场景数据在自动驾驶、智能医疗等领域中发挥了很大的作用。通常情况下，可以利用不同的传感器确定多维度信息，从而得到多维度的场景数据。

譬如，可以利用激光雷达确定深度信息，以及利用视觉传感器确定颜色信息，之后，可以将深度信息和颜色信息进行融合，得到多维度的场景数据。当前，激光雷达和视觉传感器通常是分离安装，并且分别与周围环境刚性连接，使得激光雷达和视觉传感器的相对位置固定，由于激光雷达与视觉传感器的视场不一致，所以，在将深度信息和颜色信息进行融合时，需要对激光雷达和视觉传感器的真实物理位置进行标定，以使得激光雷达和视觉传感器这两者的检测数据位于同一个坐标系中，进而来进行信息融合。

然而，由于在上述实现方式中需要对激光雷达和视觉传感器的真实物理位置进行标定，并需要将激光雷达和视觉传感器的检测数据转换至同一个坐标系中，复杂度较高，导致场景数据的生成效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种生成场景数据的装置及方法，可以解决相关技术中场景数据的生成效率较低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种生成场景数据的装置，所述装置包括：第一发射模块和第一接收模块，所述第一接收模块包括第一分光单元、第一激光雷达单元和第一成像单元，所述第一激光雷达单元位于所述第一分光单元的第一出光口侧，所述第一成像单元位于所述第一分光单元的第二出光口侧；

所述第一发射模块用于通过发射第一激光束对场景进行扫描；

所述第一分光单元用于接收第一反射光束，将所述第一反射光束分离成第二激光束和第一环境光，所述第二激光束从所述第一出光口出射，所述第一环境光从所述第二出光口出射，所述第一反射光束是所述第一激光束以及外部环境光被所述场景反射后的光束；

所述第一激光雷达单元用于基于所述第二激光束生成深度信息，所述第一成像单元用于基于所述第一环境光生成颜色信息或温度信息。

在本申请一种可能的实现方式中，所述第一发射模块包括：激光驱动单元、激光器、准直透镜和扫描单元，所述激光驱动单元与所述激光器电连接，所述准直透镜位于所述激光器的出光侧，所述扫描单元位于所述准直透镜的出光侧；

所述激光驱动单元用于驱动所述激光器发射激光束；

所述准直透镜用于对所述激光器发射的激光束进行准直处理，得到所述第一激光束；

所述扫描单元用于通过所述第一激光束对所述场景进行扫描。

在本申请一种可能的实现方式中，所述第一发射模块包括：激光驱动单元、激光器和光束整型单元，所述激光驱动单元与所述激光器电连接，所述光束整型单元位于所述激光器的出光侧，且所述光束整型单元的出光口与所述第一发射模块的出光口处于同一直线上；

所述激光驱动单元用于驱动所述激光器发射激光束；

所述光束整型单元用于将所述激光器发射的激光束整型成所述第一激光束后从所述第一发射模块的出光口发射出去以对所述场景进行扫描。