[发明专利]生成场景数据的装置及方法

权利要求书

1.一种生成场景数据的装置，其特征在于，所述装置包括：第一发射模块和第一接收模块，所述第一接收模块包括第一分光单元、第一激光雷达单元和第一成像单元，所述第一激光雷达单元位于所述第一分光单元的第一出光口侧，所述第一成像单元位于所述第一分光单元的第二出光口侧；

所述第一发射模块用于通过发射第一激光束对场景进行扫描；

所述第一分光单元用于接收第一反射光束，将所述第一反射光束分离成第二激光束和第一环境光，所述第二激光束从所述第一出光口出射，所述第一环境光从所述第二出光口出射，所述第一反射光束是所述第一激光束以及外部环境光被所述场景反射后的光束；

所述第一激光雷达单元用于基于所述第二激光束生成深度信息，所述第一成像单元用于基于所述第一环境光生成颜色信息或温度信息。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一发射模块包括：激光驱动单元、激光器、准直透镜和扫描单元，所述激光驱动单元与所述激光器电连接，所述准直透镜位于所述激光器的出光侧，所述扫描单元位于所述准直透镜的出光侧；

所述激光驱动单元用于驱动所述激光器发射激光束；

所述准直透镜用于对所述激光器发射的激光束进行准直处理，得到所述第一激光束；

所述扫描单元用于通过所述第一激光束对所述场景进行扫描。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一发射模块包括：激光驱动单元、激光器和光束整型单元，所述激光驱动单元与所述激光器电连接，所述光束整型单元位于所述激光器的出光侧，且所述光束整型单元的出光口与所述第一发射模块的出光口处于同一直线上；

所述激光驱动单元用于驱动所述激光器发射激光束；

所述光束整型单元用于将所述激光器发射的激光束整型成所述第一激光束后从所述第一发射模块的出光口发射出去以对所述场景进行扫描。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一发射模块包括：激光驱动单元、激光器、光束整型单元和反射镜，所述激光驱动单元与所述激光器电连接，所述光束整型单元位于所述激光器的出光侧，所述反射镜位于所述光束整型单元的出光侧；

所述激光驱动单元用于驱动所述激光器发射激光束；

所述光束整型单元用于将所述激光器发射的激光束整型成所述第一激光束；

所述反射镜用于将所述第一激光束从所述第一发射模块的出光口反射出去以对所述场景进行扫描。

5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一分光单元包括接收透镜和分光器，所述接收透镜位于所述分光器的入光侧，用于会聚所述第一反射光束，所述分光器用于将所述接收透镜会聚的第一反射光束分离成所述第二激光束和所述第一环境光。

6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一激光雷达单元包括第一滤光组件和第一激光雷达探测器，所述第一滤光组件位于所述第一出光口侧，所述第一激光雷达探测器位于所述第一滤光组件的出光侧；

所述第一滤光组件用于从所述第二激光束中滤出与所述第一激光束的波长相同的激光束；

所述第一激光雷达探测器用于基于所述第一滤光组件滤出的激光束生成所述深度信息。

7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一成像单元包括第二滤光组件和第一成像探测器，所述第二滤光组件位于所述第二出光口侧，所述第一成像探测器位于所述第二滤光组件的出光侧；

所述第二滤光组件用于从所述第一环境光中滤出能够用于所述第一成像探测器成像的环境光；

所述第一成像探测器用于基于所述第二滤光组件滤出的环境光生成所述颜色信息或温度信息。