[发明专利]一种骨盆矫正康复训练机器人

说明书

本发明公开了一种骨盆矫正康复训练机器人，包括支撑体、髋关节矫正模块和腿部支撑模块，髋关节矫正模块包括电机、减速器和髋关节矫正件，电机安装于支撑体，电机输出轴与减速器输入端连接，减速器输出端与髋关节矫正件连接，髋关节矫正件与腿部支撑模块连接。采用伺服电机驱动机器人髋关节的屈伸运动，利用机器人替代治疗师辅助患者进行骨盆矫正的康复训练，既可以将治疗师从繁重的训练过程中解放出来，又能保证训练效率，具有重要意义。

技术领域

本发明涉及骨盆矫正康复领域，更具体的说，它涉及一种骨盆矫正康复训练机器人。

背景技术

下面的背景技术用于帮助读者理解本发明，而不能被认为是现有技术。

骨盆由骶骨、尾骨和两块髋骨连接构成，在人体生物力学结构中起到了承上启下的重要作用。女性妊娠过程中分泌的弛缓素和黄体素可以使韧带松弛，产后骨盆易发生移位变形，如骨盆前倾，骨盆前倾会给腰椎带来挤压，易产生腰椎区域的压力和疼痛，严重时会引起内脏下垂，小腹凸起、臀部横向发展、下垂等，进而破坏身体曲线，甚至对人体造成极大伤害，除此之外，还有骨盆后倾、骨盆单侧的侧旋等多种骨盆变形的情况。同时，现代人由于生活和工作原因，骨盆状态异常现象也常有发生。

而现有的骨盆矫正手法多采用人力实现，劳动强度大、效率低，且无法实现针对不同病情患者的大量高强度反复训练的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种骨盆矫正康复训练机器人，采用伺服电机驱动机器人髋关节的屈伸运动，利用机器人替代治疗师辅助患者进行骨盆矫正的康复训练，既可以将治疗师从繁重的训练过程中解放出来，又能保证训练效率，具有重要意义。

一方面，本发明提供了一种骨盆矫正康复训练机器人，包括支撑体、髋关节矫正模块和腿部支撑模块，髋关节矫正模块包括电机、减速器和髋关节矫正件，电机安装于支撑体，电机输出轴与减速器输入端连接，减速器输出端与髋关节矫正件连接，髋关节矫正件与腿部支撑模块连接。康复训练时，患者侧躺于病床上，患者的髋关节放置于并对准髋关节矫正件，腿部支撑模块固定患者的腿部，电机提供一定扭矩，带动髋关节在一定范围内转动，从而起到矫正骨盆的作用。根据患者病情的不同,机器人可以提供临床上所需要的多种训练模式，包括被动模式、主动模式、阻抗模式或者几种模式结合，被动模式为患者不用力，机器人辅助矫正；主动模式为指患者用力，同时配合机器人辅助矫正；阻抗训练是指对抗阻力的运动，例如，机器人提供100N的力，然后患者就反馈同等大小的力尝试与机器人对抗，或者是机器人提供一个方向的扭矩，患者则施以相反方向的力用以对抗。需要说明的是，电机提供的扭矩适中，防止太大损伤患者的髋关节，也避免太小起不到矫正作用。

支撑体

将髋关节矫正模块安装于支撑体上，一方面对髋关节矫正模块起到支撑作用，另一方面由于患者需侧躺于病床上，髋关节放置于髋关节矫正件上，也是对患者的身体起到支撑作用。

支撑体可以为安装座，或者为能容纳其他部件的柜体。

优选的，支撑体设置控制器。控制器可控制电机的转速，从而调节电机的扭矩。

优选的，支撑体底部设有可锁止万向轮或者麦克纳姆轮。使用前，通过万向轮或者麦克纳姆轮将机器人调整至合适的位置；使用时，具有自锁功能，防止使用的过程中该机器人移动；使用后，可快速移走。

优选的，支撑体为柜体时，柜体为方体。

升降装置

升降装置能使髋关节矫正件升降，可根据康复病人病床高度升降，从而适应不同高度的病床。