[发明专利]一种骨盆矫正康复训练机器人

权利要求书

1.一种骨盆矫正康复训练机器人，其特征在于，包括支撑体、髋关节矫正模块和腿部支撑模块，髋关节矫正模块包括电机、减速器和髋关节矫正件，电机安装于支撑体，电机输出轴与减速器输入端连接，减速器输出端与髋关节矫正件连接，髋关节矫正件与腿部支撑模块连接；支撑体为安装座，或者为能容纳其他部件的柜体，支撑体设置控制器；支撑体为柜体，支撑体设有升降装置，设于柜体底部，或者位于柜体内部；升降装置为电动推杆，当电动推杆位于柜体底部时，电动推杆的推杆端部与柜体底部固定；当电动推杆位于柜体内部时，电动推杆的推杆端部与电机固定；

所述机器人设有控制器、扭矩传感器、压力传感器和光电编码器，控制器设于支撑体上，扭矩传感器位于减速器输出端与髋关节矫正件之间，压力传感器设于髋关节矫正件与大腿固定装置之间，光电编码器位于电机内部；

腿部支撑模块包括大腿支撑板、大腿固定装置、小腿支撑板和小腿固定装置，大腿固定装置位于大腿支撑板上，小腿固定装置位于小腿支撑板上，大腿支撑板与髋关节矫正件固定，大腿固定装置位于大腿根部与膝盖之间，小腿固定装置位于膝盖与脚踝之间，髋关节矫正件端部设有与大腿支撑板固定的矫正部，矫正部为圆柱体，端面光滑，矫正部外露于大腿支撑板平面；

腿部支撑模块包括伸缩装置，伸缩装置位于大腿支撑板与小腿支撑板之间；

伸缩装置为移动板，移动板一端与大腿支撑板连接，另一端与小腿支撑板螺栓连接，移动板开有多行螺栓孔；

所述机器人设有脚部模块，脚部模块包括踝关节支撑板、连接板、脚板、脚部固定装置，踝关节支撑杆一端与小腿支撑板连接，另一端与连接板连接，脚板与连接板垂直固定，脚部固定装置位于脚板上；

当进行康复训练时，将机器人移动至病床边，根据康复病人的病床高度，通过升降装置将矫正部升降至合适的高度，患者侧躺于病床上，通过伸缩装置调节大、小腿支撑板的长度，矫正部对准患者的髋关节，将大腿支撑板与患者的大腿固定，小腿支撑板与小腿固定，脚板与脚部固定，进行康复训练。