[发明专利]一种六轴运动式自动引导小车

说明书

本申请提供了一种六轴运动式自动引导小车，包括以下部件：机架包括第一腔室和第二腔室；多个货物承载机构安装在第二腔室中；移动机构内置于第一腔室中；第一移动结构包括上下位移组件和第一承载板；第二移动机构包括依次层叠在第一承载板上的第二承载板、第三承载板以及位移旋转组件；上下位移组件受驱动机构驱动以带动第一承载板上下移动；位移旋转组件受驱动以带动第二承载板以及第三承载板相对第一承载板前后左右移动和轴向转动，并带动第三承载板进出第二腔室；对位机构包括设于机架前侧的底部的粗对位器和设于移动机构上的精对位组件。本申请的技术方案可实现多个方向上的运动与位置调整，使得待测工件能实现精确对位放置。

技术领域

本申请属于自动运输设备技术领域，更具体地说，是涉及一种六轴运动式自动引导小车。

背景技术

随着劳动力成本的提升以及自动化程度的提高，自动引导小车即AGV小车(Automated Guided Vehicle)也越来越广泛地应用于各行各业中，以安全的实现对物品的移栽。例如，自动引导小车可用于将待测工件转运至对应的测试柜，例如老化测试柜中，以进行下一步的性能测试。在实际测试中，通常老化测试柜具有上下排布的多层测试腔，每一测试腔的后部均设有一个测试母块，而待测工件上则设有测试子块，只有待测工件摆放到位即测试子块与测试母块精确对位连接，才能进行下一步的测试工作。然而，现有的自动引导小车通常只能完成待测工件的转运以及初步放置在老化测试柜中，而将待测工件与测试腔中的测试母块精确对位放置还需要人工完成，而该人工放置过程十分繁琐且费时费力。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种六轴运动式自动引导小车，以解决现有技术中存在的利用自动引导小车对待测工件对位放置时不够精确的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：一种六轴运动式自动引导小车，包括：

机架，包括前后贯通的第一腔室以及位于所述第一腔室沿左右方向一侧的第二腔室；

多个货物承载机构，沿上下方向间隔式安装在所述第二腔室中；

移动机构，内置于所述第一腔室中，所述移动机构包括第一移动结构和第二移动结构；所述第一移动结构包括安装在所述机架上的上下位移组件以及与所述上下位移组件连接的第一承载板；所述第二移动机构包括层叠在所述第一承载板上的第二承载板、层叠在所述第二承载板上的第三承载板以及安装在所述第一承载板上的位移旋转组件；

驱动机构，分别与所述上下位移组件、所述位移旋转组件连接；所述上下位移组件被所述驱动机构驱动以带动所述第一承载板上下移动；所述位移旋转组件被所述驱动机构驱动以带动所述第二承载板以及所述第三承载板相对所述第一承载板前后左右移动和轴向转动，并带动所述第三承载板进出所述第二腔室；

对位机构，包括粗对位器和精对位组件，所述粗对位器设于所述机架前侧的底部，所述精对位组件设于所述移动机构上。

可选地，所述上下位移组件还包括多个滑轨、多个丝杠、两个滑轨龙门架以及多个滑块；

两个所述滑轨龙门架相对分设于所述第一腔室的左右两侧，每一所述滑轨龙门架的前后两侧均固定安装有一根竖直的所述滑轨，所述第一腔室的左右两侧均至少安装有一根所述丝杠，且所述丝杠通过所述滑块与所述滑轨连接，所述第一承载板的边缘通过所述滑块与所述滑轨连接。

可选地，所述丝杠的数量为三个，其中两所述丝杠位于邻近所述第二腔室的一侧并前后间隔设置，另一所述丝杠位于远离所述第二腔室的一侧，并设于对应侧的两所述滑轨之间，三根所述丝杠的底端通过位于所述机架底部的转角器联动连接。

可选地，所述第二移动结构还包括第二底板、驱动安装板、固定立柱和转轴；所述第二底板间隔设于所述第一承载板的下方，并通过多根所述固定立柱与所述第一承载板连接；