[发明专利]一种六轴运动式自动引导小车

权利要求书

1.一种六轴运动式自动引导小车，其特征在于，包括：

机架，包括前后贯通的第一腔室以及位于所述第一腔室沿左右方向一侧的第二腔室；

多个货物承载机构，沿上下方向间隔式安装在所述第二腔室中；

移动机构，内置于所述第一腔室中，所述移动机构包括第一移动结构和第二移动结构；所述第一移动结构包括安装在所述机架上的上下位移组件以及与所述上下位移组件连接的第一承载板；所述第二移动机构包括层叠在所述第一承载板上的第二承载板、层叠在所述第二承载板上的第三承载板以及安装在所述第一承载板上的位移旋转组件；

驱动机构，与所述上下位移组件、所述位移旋转组件连接；所述上下位移组件被所述驱动机构驱动以带动所述第一承载板上下移动；所述位移旋转组件被所述驱动机构驱动以带动所述第二承载板以及所述第三承载板相对所述第一承载板前后左右移动和轴向转动，并带动所述第三承载板进出所述第二腔室；

对位机构，包括粗对位器和精对位组件，所述粗对位器设于所述机架前侧的底部，所述精对位组件设于所述移动机构上。

2.如权利要求1所述的六轴运动式自动引导小车，其特征在于，所述上下位移组件还包括多个滑轨、多个丝杠、两个滑轨龙门架以及多个滑块；

两个所述滑轨龙门架相对分设于所述第一腔室的左右两侧，每一所述滑轨龙门架的前后两侧均固定安装有一根竖直的所述滑轨，所述第一腔室的左右两侧均至少安装有一根所述丝杠，且所述丝杠通过所述滑块与所述滑轨连接，所述第一承载板的边缘通过所述滑块与所述滑轨连接。

3.如权利要求2所述的六轴运动式自动引导小车，其特征在于，所述丝杠的数量为三个，其中两所述丝杠位于邻近所述第二腔室的一侧并前后间隔设置，另一所述丝杠位于远离所述第二腔室的一侧，并设于对应侧的两所述滑轨之间，三根所述丝杠的底端通过位于所述机架底部的转角器联动连接。

4.如权利要求1所述的六轴运动式自动引导小车，其特征在于，所述第二移动结构还包括第二底板、驱动安装板、固定立柱和转轴；所述第二底板间隔设于所述第一承载板的下方，并通过多根所述固定立柱与所述第一承载板连接；

所述驱动安装板设于所述第二底板与所述第一承载板之间，所述驱动机构包括安装在所述驱动安装板上的第二驱动电机和第三驱动电机，所述第二驱动电机用于驱动所述第二承载板沿前后方向移动；

所述第一承载板上设有第一通孔，所述转轴的一端与所述第三驱动电机连接，所述转轴的另一端穿设所述第一通孔，所述第三驱动电机用于驱动所述转轴带动所述第二承载板和所述第三承载板轴向转动。

5.如权利要求4所述的六轴运动式自动引导小车，其特征在于，所述精对位组件包括两个中线对准传感器和两个角度对准传感器；两个所述中线对准传感器设于所述第二底板的前侧边缘，并对称分布于所述第二底板的沿前后方向的中线两侧；两个所述角度对准传感器设于所述第二承载板的朝向所述第二腔室的侧边缘上。

6.如权利要求4所述的六轴运动式自动引导小车，其特征在于，所述第二移动结构还包括设于所述第三承载板上的伸臂，所述驱动机构还包括设于所述第二承载板上的第四驱动电机，所述第四驱动电机的驱动轴与所述第三承载板连接，所述第四驱动电机驱动所述第三承载板和所述伸臂沿左右方向来回移动。

7.如权利要求1所述的六轴运动式自动引导小车，其特征在于，所述货物承载机构包括承载底板、止退组件、二维码粘贴板、导向板、位置传感器以及挡板；

所述挡板设于所述承载底板远离所述第一腔室的一侧边缘处，所述二维码粘接板设于所述承载底板上与所述挡板相对的另一侧边缘处，所述止退组件设于所述承载底板上并位于靠近所述挡板的一侧，两相对的所述导向板分设于所述承载底板的前后两侧边缘，且每一所述导向板的顶端上设有所述位置传感器。

8.如权利要求1至7任一项所述的六轴运动式自动引导小车，其特征在于，所述机架的前侧设有位于所述第一承载板下方的前侧板，所述前侧板上设有第一探测孔，所述粗对位器的检测探头伸出所述第一探测孔。