[发明专利]防止滑移机械跑偏的电控液压系统及控制方法

权利要求书

1.一种防止滑移机械跑偏的电控液压系统，包括向电控变量泵I（1）、电控变量泵II（2）提供油源的液压油箱（8）；所述电控变量泵I（1）连接有液压马达I（7），所述电控变量泵II（2）连接有液压马达II（3）；

其特征在于：

所述液压马达I（7）连接有速度传感器I（6），液压马达II（3）连接有速度传感器II（4）；控制器（5）接收速度传感器I（6）、速度传感器II（4）的检测信号，控制器（5）控制连接电控变量泵I（1）、电控变量泵II（2）。

2.根据权利要求1所述的防止滑移机械跑偏的电控液压系统，其特征在于：所述电控变量泵I（1）、电控变量泵II（2）、液压马达II（3）、液压马达I（7）的泄油口连接至液压油箱（8）；

所述电控变量泵I（1）B油口与液压马达I（7）M3油口连接，电控变量泵I（1）D油口与液压马达I（7）M4油口连接；

所述电控变量泵II（2）A油口与液压马达II（3）M1油口连接，电控变量泵II（2）C油口与液压马达II（3）M2油口连接；

所述速度传感器II（4）与液压马达II（3）通过数据线连接，速度传感器I（6）与液压马达I（7）通过数据线连接；控制器（5）通过数据线分别与速度传感器II（4）、速度传感器I（6）、电控变量泵I（1）、电控变量泵II（2）连接。

3.根据权利要求1所述的防止滑移机械跑偏的电控液压系统，其特征在于：所述控制器（5）型号为MC008-015。

4.一种防止滑移机械跑偏的控制方法，采用权利要求1至3中任一一种防止滑移机械跑偏的电控液压系统；其特征在于：

①滑移机械的滑移行走系统为闭式液压系统，控制器（5）参数轮胎半径矫正因子初始默认值为10000，10000代表没有矫正；因子范围是9900~10100，矫正范围为±1%；

②当滑移机械在平整路面直线行驶，两侧的速度传感器I（6）、速度传感器II（4）反馈信号相同时，说明液压马达I（7）、液压马达II（3）转速一致；如果此时滑移机械出现跑偏，则认定是由轮胎在使用过程中的正常磨损而导致的轮胎半径差异所导致；

③当向左轮偏斜时，减小矫正因子；

处理器（5）将更改信号转化为电信号，电信号通过数据线传递给电控变量泵II（2），电控变量泵II（2）将电信号转化为压力信号，压力信号控制调节电控变量泵II（2）排量，电控变量泵II（2） A口流量增大，进入左侧液压马达II（3）的流量增加，左侧液压马达II（3）转速增加，两侧的速度传感器I（6）、速度传感器II（4）将液压马达I（7）、液压马达II（3）的转速转化为电信号传递给控制器（5），使滑移机械保持直线行驶；

④当向右轮偏斜时，增大矫正因子；

处理器（5）将更改信号转化为电信号，电信号通过数据线传递给电控变量泵II（2），电控变量泵II（2）将电信号转化为压力信号，压力信号控制调节电控变量泵II（2）排量，电控变量泵II（2） A口流量减小，进入左侧液压马达II（3）的流量减小，左侧液压马达II（3）转速降低，两侧的速度传感器I（6）、速度传感器II（4）将液压马达I（7）、液压马达II（3）的转速转化为电信号传递给控制器（5），使滑移机械保持直线行驶。