[发明专利]车辆控制系统

说明书

车辆控制系统。在车辆控制系统(1、101)中，控制单元在检测到控制单元或驾驶员变得不能适当地保持所述车辆的行驶状态时，执行使所述车辆停泊在规定的停车位置中的停车过程，并且在停车过程中，如果根据来自外部环境识别装置(6)的信号在车辆的前方识别出人行道或道路标志，则所述控制单元根据所识别出的人行道或道路标志确定停车位置。

技术领域

本发明涉及一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统。

背景技术

根据已知的车道改变辅助系统，通过根据与本车辆和周围车辆之间的相对速度有关的相对信息以及描述车辆正在行驶的道路的道路信息使车辆加速/减速和转向，来向驾驶员提供车道改变辅助。例如，参见JP2009-274594A。

紧急撤离系统也是已知的。一旦通过使用各种传感器检测到驾驶员的异常状况，紧急撤离系统将车辆撤离到安全位置，并将车辆停在该位置。例如，参见WO2013/008299A。

在被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统中，当驾驶员没有响应于切换请求而接管驾驶操作时，期望将车辆撤离到安全位置并使其停下来。此时，期望车辆控制系统选择停车位置，以便不干扰其它车辆和行人的通行。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种被配置为在驾驶员未能适当地对移交请求做出响应时允许车辆在不干扰其它车辆或行人的通行的停车位置处停车的用于自主驾驶的车辆控制系统。

为了实现该目的，本发明提供了一种车辆控制系统(1、101)，其包括：控制单元(15)，其用于使车辆转向、加速和减速；乘员监测装置(11)，其被配置为监测车辆的驾驶员；以及外部环境识别装置(11)，其被配置为获取关于车辆周围环境的信息，其中，控制单元被配置为当检测到控制单元或驾驶员变得不能适当地保持车辆的行驶状态时，执行使车辆停泊在规定的停车位置中的停车过程，并且其中，在停车过程中，如果根据来自外部环境识别装置的信号在车辆的前方识别出人行道或道路标志，则控制单元根据识别出的人行道或道路标志确定停车位置。

因此，车辆能够在提供用于其它车辆或行人的通道的空间的位置处停泊或停车。结果，车辆能够在不会妨碍或以其它方式干扰其它车辆或行人的通行的适当位置处停车。

优选地，当在执行停车过程的同时根据来自外部环境识别装置的信号在车辆的前方或侧边识别出人行道时，控制单元在车行道的接近车行道右边缘的一部分中确定停车位置(X)。

当车辆正行驶的道路具有人行道时，按照接近车行道右边缘的方式使车辆停下来。结果，防止了车辆闯入人行道，并且不会妨碍行人的通行。另外，由于车辆在车行道的右边缘上停车，因此能够使对车行道上其它车辆的通行的干扰最小化。

优选地，当在执行停车过程的同时，根据来自外部环境识别装置的信号在车辆的前方或侧边检测到允许在路肩停泊的道路标志并且未识别出人行道时，控制单元在道路的一部分上确定停车位置(Z)，以在车辆的右侧和路肩的右边缘之间限定规定宽度的空间。

当没有人行道并且存在可用于停泊的路肩时，车辆停泊在与道路的右边缘间隔开的位置处。结果，在道路的右边缘与车辆的右侧之间确保了具有允许行人通过的宽度的间隙，从而能够使对行人的通行的干扰最小化。

优选地，当在执行停车过程的同时，根据来自外部环境识别装置的信号在车辆的前方或侧边检测到禁止在路肩(D2、D3)停泊的道路标志并且未识别出人行道时，控制单元在道路的接近路肩左边缘的一部分上确定停车位置(U)。

如果没有人行道并且存在禁止停车的路肩(行人专用路肩或禁止停泊/停车路肩)，则车辆在路肩外侧的路肩的左边缘停车。结果，防止了车辆闯入到禁止车辆停车或停泊的路肩中。

优选地，当在执行停车过程的同时，根据来自外部环境识别装置的信号未识别出路肩并且未识别出人行道时，控制单元在道路的接近道路右边缘的一部分中确定停车位置(Y)。