[发明专利]一种视觉定位方法及装置

说明书

本说明书公开了一种视觉定位方法及装置，无人车可获取当前时刻的环境图像以及待定位姿，并根据电子地图中最近一次确定出实际位姿的第一子图包含的各定位图像对应的实际位姿，确定与该待定位姿的距离小于第一预设距离的实际位姿，并将该实际位姿对应的定位图像作为目标图像，确定以该目标图像为锚点的第二子图，最后根据该第二子图包含的各定位图像以及该环境图像，确定该无人车的实际位姿。通过从最近一次确定出实际位姿的第一子图包含的各定位图像中，确定当前时刻的目标图像，以确定第二子图，并根据该第二子图包含的各定位图像和环境图像，基于各定位图像对应的实际位姿进行定位，提高了定位的准确率。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种视觉定位方法及装置。

背景技术

随着基于位置的服务(Location Based Service，LBS)的发展，全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位、激光定位以及视觉定位都得到了广泛应用，由于高精度的GPS设备以及激光雷达设备成本较高，因此在无人驾驶设备以及智能机器人的定位中，常采用定位精度较低的GPS设备与视觉定位技术结合的方式进行定位。

现有技术中的一种视觉定位方法是：在进行定位时，首先无人车可通过定位精度较低的GPS设备确定自身的待定位姿，并采集无人车周围的环境图像。之后确定以该待定位姿为中心，以预设长度为半径的定位范围，再从预先构建的电子地图中，确定在该定位范围内的各定位图像，其中，预先构建的电子地图是基于历史采集的若干定位图像构建的。然后分别提取环境图像以及确定出的各定位图像的图像特征，并进行特征匹配，从确定出的各定位图像中确定出与该环境图像匹配的定位图像。最后根据该环境图像、该匹配到的定位图像以及预先采集该定位图像时采集设备的实际位姿，通过位姿解算，确定该无人车当前的实际位姿。

但是，当定位精度较低的GPS设备确定出的待定位姿误差较大时，根据该待定位姿确定出的定位范围不够准确，进而导致后续通过匹配定位图像确定出的该无人车当前的实际位姿不准确，定位效果较差。

发明内容

本说明书实施例提供一种视觉定位方法及装置，用于部分解决现有技术中存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种视觉定位方法，包括：

获取当前时刻无人车周围的环境图像，以及确定获取所述环境图像时所述无人车的待定位姿；

确定电子地图包含的各子图中最近一次确定出所述无人车实际位姿的子图，作为第一子图，其中，子图由作为锚点的定位图像对应的数据以及若干其他定位图像对应的数据组成，定位图像对应的数据至少包含采集所述定位图像时采集设备的实际位姿；

根据所述待定位姿以及所述第一子图中包含的各定位图像对应的实际位姿，确定与所述待定位姿的距离小于第一预设距离的实际位姿，将确定出的实际位姿对应的定位图像作为当前时刻的目标图像；

从所述电子地图包含的各子图中，确定以所述目标图像作为锚点的子图，作为第二子图；

根据所述第二子图以及所述环境图像，确定当前时刻所述无人车的实际位姿。

可选地，所述实际位姿包括采集定位图像时采集设备的坐标和朝向；

采用下述方法构建所述电子地图，其中：

获取采集的各定位图像，并确定各定位图像对应的数据；

针对每个定位图像，从其他各定位图像中，确定与该定位图像对应的坐标的距离小于第二预设距离，且与该定位图像对应的朝向的角度差小于预设角度的其他定位图像；

根据该定位图像对应的数据以及确定出的其他定位图像对应的数据，确定子图，其中该定位图像是所述子图中作为锚点的定位图像；