[发明专利]一种视觉定位方法及装置

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻无人车周围的环境图像，以及确定获取所述环境图像时所述无人车的待定位姿；

确定电子地图包含的各子图中最近一次确定出所述无人车实际位姿的子图，作为第一子图，其中，子图由作为锚点的定位图像对应的数据以及若干其他定位图像对应的数据组成，定位图像对应的数据至少包含采集所述定位图像时采集设备的实际位姿；

根据所述待定位姿以及所述第一子图中包含的各定位图像对应的实际位姿，确定与所述待定位姿的距离小于第一预设距离的实际位姿，将确定出的实际位姿对应的定位图像作为当前时刻的目标图像；

从所述电子地图包含的各子图中，确定以所述目标图像作为锚点的子图，作为第二子图；

根据所述第二子图以及所述环境图像，确定当前时刻所述无人车的实际位姿。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际位姿包括采集定位图像时采集设备的坐标和朝向；

采用下述方法构建所述电子地图，其中：

获取采集的各定位图像，并确定各定位图像对应的数据；

针对每个定位图像，从其他各定位图像中，确定与该定位图像对应的坐标的距离小于第二预设距离，且与该定位图像对应的朝向的角度差小于预设角度的其他定位图像；

根据该定位图像对应的数据以及确定出的其他定位图像对应的数据，确定子图，其中该定位图像是所述子图中作为锚点的定位图像；

根据确定出各子图，构建所述电子地图。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待定位姿以及所述第一子图中包含的各定位图像对应的实际位姿，确定与所述待定位姿的距离小于第一预设距离的实际位姿，将确定出的实际位姿对应的定位图像作为当前时刻的目标图像，具体包括：

针对所述第一子图中包含的各定位图像分别对应的实际位姿，确定与所述待定位姿距离最近的实际位姿；

判断所述距离最近的实际位姿与所述待定位姿的距离是否小于第一预设距离；

若是，则将所述距离最近的实际位姿对应的定位图像作为当前时刻的目标图像；

若否，则确定定位失败。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二子图以及所述环境图像，确定当前时刻所述无人车的实际位姿，具体包括：

根据所述环境图像以及所述第二子图中的各定位图像，通过位姿解算确定解算位姿；

判断所述解算位姿与所述第二子图中作为锚点的定位图像对应的实际位姿的距离是否小于第二预设距离；

若是，则将所述解算位姿作为当前时刻所述无人车的实际位姿；

若否，则确定定位失败。

5.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述定位图像对应的数据至少包括：实际位姿以及所述定位图像的特征信息；

所述无人车本地存储有所述电子地图中各子图包含的定位图像对应的实际位姿，以及各子图中最近一次确定出所述无人车实际位姿的子图包含的各定位图像的特征信息。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第二子图以及所述环境图像，确定当前时刻所述无人车的实际位姿，具体包括：

根据所述第一子图包含的各定位图像，确定所述第二子图包含的各定位图像中，特征信息未存储在本地的定位图像；

根据确定出的特征信息未存储在本地的定位图像，向服务器发送获取请求；

接收所述服务器返回的数据，确定所述第二子图包含的各定位图像的特征信息；

根据所述环境图像、所述第二子图包含的各定位图像的特征信息以及所述第二子图包含的各定位图像对应的实际位姿，确定当前时刻所述无人车的实际位姿。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定出当前时刻所述无人车的实际位姿时，删除本地存储的所述第二子图包含的各定位图像的特征信息以外的特征信息，使本地仅存储一个子图包含的定位图像的特征信息。