[发明专利]一种底盘及AGV小车

说明书

本申请提供了一种底盘及AGV小车，涉及移动机械领域。该底盘包括底盘本体、第一支腿和第一驱动机构。第一支腿包括前臂和后臂，前臂连接于底盘本体，后臂连接于前臂。第一驱动机构用于驱动第一支腿展开或收起。第一驱动机构能够在驱动前臂相对于底盘本体运动的同时，驱动后臂相对于前臂运动。该AGV小车包括上述的底盘。该底盘包括第一支腿，第一驱动机构动作，即可实现前臂和后臂的展开或收起，第一支腿只由第一驱动机构控制，成本较低。该AGV小车采用了上述的底盘，支腿展开和收起较为方便，成本较低。

技术领域

本申请涉及移动机械领域，具体而言，涉及一种底盘及AGV小车。

背景技术

支腿的目的是增大移动机器人平台在工作时与地面接触点之间的距离，以此来提高机器人工作的稳定性，让其不容易倾覆。在相关技术中，支腿展开时，需要移动和转动，往往需要多个驱动装置，成本较高。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种底盘，其旨在改善相关技术中支腿展开时，需要移动和转动，往往需要多个驱动装置，成本较高的问题。

本申请实施例提供了一种底盘，该底盘包括底盘本体、第一支腿和第一驱动机构。第一支腿包括前臂和后臂，前臂连接于底盘本体，后臂连接于前臂。第一驱动机构用于驱动第一支腿展开或收起。第一驱动机构能够在驱动前臂相对于底盘本体运动的同时，驱动后臂相对于前臂运动。通过设置底盘本体，便于安装第一支腿和第一驱动机构。设置第一驱动机构来驱动第一支腿，第一驱动机构能够在驱动前臂相对于底盘本体运动的同时，驱动后臂相对于前臂运动。实现了仅由第一驱动机构即可控制第一支腿的展开和收起，成本较低。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，前臂可移动地连接于底盘本体，后臂可转动地连接于前臂。第一驱动机构能够在驱动前臂相对于底盘本体移动的同时，驱动后臂相对于前臂转动。通过将前臂与底盘本体可移动地连接，便于将前臂收纳于底盘本体。将后臂可转动地连接于前臂，便于第一驱动机构在驱动前臂相对于底盘本体移动的同时，驱动后臂相对于前臂转动。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第一驱动机构包括第一电机、第一传动机构和第二传动机构。第一电机通过第一传动机构驱动前臂相对于底盘本体移动。第一电机通过第二传动机构驱动后臂相对于前臂转动。第一电机是驱动第一支腿展开或者收起的唯一动力来源。第一电机驱动第一传动机构实现了前臂相对于底盘本体的移动，第一电机驱动第二传动机构实现了后臂相对于前臂的转动。整个第一驱动机构只采用了一个第一电机，成本较低。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第一传动机构包括第一主动齿轮和从动齿条，第一主动齿轮与从动齿条直接啮合或通过中间齿轮传动连接。第二传动机构包括第二主动齿轮和从动齿轮，第二主动齿轮与从动齿轮直接啮合或通过惰性齿轮传动连接。第一电机固定在前臂上，第一主动齿轮和第二主动齿轮安装在第一电机的输出轴上，从动齿条固定在底盘本体上，从动齿轮固定在后臂上。第一主动齿轮和第二主动齿轮为同一齿轮或不同齿轮。通过设置第一主动齿轮和从动齿条，使得第一电机固定在前臂上，从动齿条固定在底盘本体上，第一主动齿轮和从动齿条传动连接，第一电机转动时，第一电机带动前臂相对于底盘本体在从动齿条的长度方向上移动。通过设置第二主动齿轮和从动齿条，将从动齿轮固定在后臂上，第一电机通过驱动第二主动齿轮带动从动齿轮转动，进而实现了后臂相对于前臂的转动。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，后臂的末端设置有第一支腿缸。通过设置第一支腿缸，便于使支腿支撑在地面上，便于调节支腿的高度。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，当第一支腿处于收起状态时，前臂缩回至底盘本体内，后臂贴靠在底盘本体的侧面且相对于前臂折弯。当第一支腿处于展开状态时，前臂从底盘本体内伸出，后臂脱离底盘本体的侧面且相对于前臂展直。第一支腿收起时，前臂缩回底盘本体内，后臂贴靠在底盘本体的侧面，并且相对于前臂折弯，使得第一支腿在较少的影响上部结构运动的同时，保证第一支腿展开后有足够的支点距离。