[发明专利]控制车辆制动的方法、装置、存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种控制车辆制动的方法、装置、存储介质及车辆，可以获取车辆真空泵的真空度；根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障，所述制动故障包括继电器故障和真空泵系统故障中的至少一种故障；在确定所述车辆发生所述制动故障，且所述真空度小于或者等于第一预设真空度阈值的情况下，若所述车辆进入制动状态，获取制动踏板输出的制动深度，以及所述车辆的当前车速；根据所述当前车速和所述制动深度确定制动回馈扭矩，该制动回馈扭矩用于结合该制动深度对应的基础制动力控制该车辆制动。

技术领域

本公开涉及车辆制动控制领域，具体地，涉及一种控制车辆制动方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

目前电动汽车在进行制动时，多采用电动真空泵产生负压来实现制动时的真空助力要求，相关技术中提供了一种电动汽车行车制动助力系统，该系统可以对真空泵系统的故障进行诊断，但在诊断出真空泵系统出现故障时，仅是进行故障上报以及限制车速，但是由于真空泵系统出现故障后，大部分驾驶员难以将制动踏板踩下，使得制动踏板输出的制动力无法满足当前的制动需求，从而在紧急制动时无法保证行车制动安全。

发明内容

本公开的目的是提供一种控制车辆制动的方法、装置、存储介质及车辆。

第一方面，提供一种控制车辆制动的方法，获取车辆真空泵的真空度；根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障，所述制动故障包括继电器故障和真空泵系统故障中的至少一种故障；在确定所述车辆发生所述制动故障，且所述真空度小于或者等于第一预设真空度阈值的情况下，若所述车辆进入制动状态，获取制动踏板输出的制动深度，以及所述车辆的当前车速；根据所述当前车速和所述制动深度确定制动回馈扭矩，所述制动回馈扭矩用于结合所述制动深度对应的基础制动力控制所述车辆制动。

可选地，所述车辆包括车辆制动助力装置，所述车辆制动助力装置包括：与所述车辆制动助力装置中的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)连接的至少一个常开继电器；所述制动故障包括所述继电器故障，所述根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障包括：在所述真空度小于第二预设真空度阈值的情况下，根据继电器回检信号确定所述至少一个常开继电器是否均无法闭合，在确定所述至少一个常开继电器均无法闭合的情况下，确定所述车辆发生所述继电器故障；或者，在所述真空度大于或者等于第三预设真空度阈值的情况下，根据所述继电器回检信号确定所述至少一个常开继电器中是否存在粘连的继电器，在确定所述至少一个常开继电器中存在粘连的继电器的情况下，确定所述车辆发生所述继电器故障；其中，所述第一预设真空度阈值小于所述第二预设真空度阈值，所述第二预设真空度阈值小于所述第三预设真空度阈值。

可选地，所述车辆制动助力装置还包括与所述ECU连接的常闭继电器，至少一个所述常开继电器与所述常闭继电器连接，所述方法还包括：在确定至少一个所述常开继电器中存在粘连的继电器的情况下，控制所述常闭继电器断开。

可选地，所述真空泵系统故障包括真空泵漏气故障或者真空泵系统失效故障；所述制动故障包括所述真空泵漏气故障，在所述获取车辆真空泵的真空度之前，所述方法还包括：确定所述车辆是否满足第一预设状态条件，并在确定所述车辆满足所述第一预设状态条件的情况下，确定所述车辆满足所述第一预设状态条件的持续时间是否达到第一预设时间；其中，所述第一预设状态条件包括所述车辆处于非制动状态，并且车辆的真空泵开启；所述获取车辆真空泵的真空度包括：在确定所述车辆满足所述第一预设状态条件的持续时间达到所述第一预设时间的情况下，获取所述车辆真空泵的当前真空度；所述根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障包括：确定所述当前真空度是否小于或者等于所述第一预设真空度阈值；在确定所述当前真空度小于或者等于所述第一预设真空度阈值的情况下，确定所述车辆发生所述真空泵漏气故障。