[发明专利]控制车辆制动的方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种控制车辆制动的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆真空泵的真空度；

根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障，所述制动故障包括继电器故障和真空泵系统故障中的至少一种故障；

在确定所述车辆发生所述制动故障，且所述真空度小于或者等于第一预设真空度阈值的情况下，若所述车辆进入制动状态，获取制动踏板的制动深度，以及所述车辆的当前车速；

根据所述当前车速和所述制动深度确定制动回馈扭矩，所述制动回馈扭矩用于结合所述制动深度对应的基础制动力控制所述车辆制动；

所述车辆包括车辆制动助力装置，所述车辆制动助力装置包括：与所述车辆制动助力装置中的电子控制单元ECU连接的至少一个常开继电器；

所述制动故障包括所述继电器故障，所述根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障包括：

在所述真空度小于第二预设真空度阈值的情况下，根据继电器回检信号确定所述至少一个常开继电器是否均无法闭合，在确定所述至少一个常开继电器均无法闭合的情况下，确定所述车辆发生所述继电器故障；或者，

在所述真空度大于或者等于第三预设真空度阈值的情况下，根据所述继电器回检信号确定所述至少一个常开继电器中是否存在粘连的继电器，在确定所述至少一个常开继电器中存在粘连的继电器的情况下，确定所述车辆发生所述继电器故障；

其中，所述第一预设真空度阈值小于所述第二预设真空度阈值，所述第二预设真空度阈值小于所述第三预设真空度阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆制动助力装置还包括与所述ECU连接的常闭继电器，至少一个所述常开继电器与所述常闭继电器连接，所述方法还包括：

在确定至少一个所述常开继电器中存在粘连的继电器的情况下，控制所述常闭继电器断开。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述真空泵系统故障包括真空泵漏气故障或者真空泵系统失效故障；所述制动故障包括所述真空泵漏气故障，在所述获取车辆真空泵的真空度之前，所述方法还包括：

确定所述车辆是否满足第一预设状态条件，并在确定所述车辆满足所述第一预设状态条件的情况下，确定所述车辆满足所述第一预设状态条件的持续时间是否达到第一预设时间；其中，所述第一预设状态条件包括所述车辆处于非制动状态，并且车辆的真空泵开启；

所述获取车辆真空泵的真空度包括：

在确定所述车辆满足所述第一预设状态条件的持续时间达到所述第一预设时间的情况下，获取所述车辆真空泵的当前真空度；

所述根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障包括：

确定所述当前真空度是否小于或者等于所述第一预设真空度阈值；

在确定所述当前真空度小于或者等于所述第一预设真空度阈值的情况下，确定所述车辆发生所述真空泵漏气故障。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述制动故障包括所述真空泵系统失效故障，所述获取车辆真空泵的真空度包括：

按照第一预设周期采集多个目标真空度；所述目标真空度为在不同采集时刻分别采集的所述真空泵的真空度；

所述根据所述真空度确定所述车辆是否发生制动故障包括：

若所述车辆满足所述第一预设状态条件，根据在第二预设时间内采集的多个所述目标真空度确定所述真空泵的真空度是否在所述第二预设时间内未升高；在确定所述车辆满足所述第一预设状态条件，并且所述真空泵的真空度在所述第二预设时间内未升高的情况下，确定所述车辆发生所述真空泵系统失效故障；或者，

若所述车辆满足第二预设状态条件，根据在第三预设时间内采集的多个所述目标真空度确定所述真空泵的真空度是否在所述第三预设时间内未升高；在确定所述车辆满足所述第二预设状态条件，并且所述真空泵的真空度在所述第三预设时间内未升高的情况下，确定所述车辆发生所述真空泵系统失效故障；其中，所述第二预设状态条件包括所述车辆处于制动状态、所述真空泵开启，并且在所述第三预设时间内采集的多个所述目标真空度中的任一真空度均小于或者等于所述第一预设真空度阈值。