[发明专利]一种带有吸附结构的攀爬机器人

说明书

本发明公开了机器人技术领域的一种带有吸附结构的攀爬机器人，该机器人包括有中心盘，所述中心盘上分布有触手，所述触手共有四根，每组触手的端部连接有吸附机构，所述中心盘的前后侧中部对称安装有伸缩件，所述伸缩件的活动端设有连接头，所述连接头的两端铰接有连杆，所述连杆的另一端铰接触手，且连杆与触手的铰接点位置靠近中心盘，本发明通过设置的两组伸缩件以及与其连接的触手，能够实现装置本体的移动，通过设置的中心盘，能够安装施工工具，还能够调节装置移动的方向，使得装置移动更准确，本装置设置的弹性滚轮组件能够有效减小移动过程中摩擦阻力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种带有吸附结构的攀爬机器人。

背景技术

机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。。

专利号CN201910941412.8公开了一种具有吸附结构的攀爬机器人，涉及船舶工程辅助器械的技术领域，其包括机体、设置于机体上的用于打磨船舶表面的清理装置以及设置于机体上的驱动机体与船舶表面贴合的吸附装置，所述机体上开设有内腔，所述吸附装置包括设置于内腔开口边沿朝向船舶表面侧的吸盘、与内腔连通的管、与管连通的负压源以及与内腔连通的用于稳定内腔气压的稳压阀，所述吸盘与船舶表面贴合时清理装置清理船舶表面的旧漆皮。本发明具有减少对环境的污染以减小后期清理的工作量的效果。

但是上述攀爬机器人存在吸附不牢靠，且移动方向不可调节的问题。

基于此，本发明设计了一种带有吸附结构的攀爬机器人，以解决上述出现的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有吸附结构的攀爬机器人，以解决上述背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有吸附结构的攀爬机器人，该机器人包括有中心盘，所述中心盘上分布有触手，所述触手共有四根，每组触手的端部连接有吸附机构，所述中心盘的前后侧中部对称安装有伸缩件，所述伸缩件的活动端设有连接头，所述连接头的两端铰接有连杆，所述连杆的另一端铰接触手，且连杆与触手的铰接点位置靠近中心盘。

优选的，所述吸附机构包括有条形板，所述条形板的顶端中部设置有第一吸附元件，所述条形板的底端中部设置有触手吸盘，所述触手吸盘与第一吸附元件连接，所述条形板的左右两端对称设置有弹性滚轮组件。

优选的，所述弹性滚轮组件包括有固定套，所述固定套的内腔内滑动安装有工字型杆，所述工字型杆底端贯穿条形板连接有滚轮，所述工字型杆的底板与条形板底端之间设置有复位弹簧。

优选的，所述中心盘包括有上侧盘和下侧盘，所述下侧盘顶端中部设置有转向电机，所述转向电机的输出端设有转轴，所述另一端固接上侧盘，所述伸缩件固接在上侧盘的底端，所述触手与上侧盘铰接，所述下侧盘底端设有第二吸附元件，所述第二吸附元件的输出侧连接有转向定位吸盘。

优选的，所述伸缩件为电控伸缩推杆。

优选的，所述中心盘的顶端开设有连接孔。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过设置的两组伸缩件以及与其连接的触手，能够实现装置本体的移动，通过设置的中心盘，能够安装施工工具，还能够调节装置移动的方向，使得装置移动更准确，本装置设置的弹性滚轮组件能够有效减小移动过程中摩擦阻力。

附图说明