[发明专利]无人机的可视导航系统

说明书

本发明属于无人机导航技术领域，提供了无人机的可视导航系统，包括中央控制模块、无线收发模块、定位模块、姿态传感器、视觉传感器以及飞行控制模块，所述无线收发模块、定位模块、姿态传感器、视觉传感器以及飞行控制模块分别与所述中央控制模块连接，所述定位模块用于获取与无人机地面基站以及其他无人机的位置信息；所述姿态传感器用于获取本机的角速度和加速度信息；所述视觉传感器用于获取本机外部环境环境信息，根据外部环境信息与本机地理信息的基准数据进行对比，获取本机的位置信息。本发明的无人机的可视导航系统，在本机与无人机地面基站和其他无人机之间进行信息转发时，能够快速找到最优转发路径，节省信息转发的时间。

技术领域

本发明涉及无人机导航技术领域，具体涉及无人机的可视导航系统。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。目前无人机所采用的定位导航技术主要依赖于全球定位系统(GPS)、无线电导航、以及惯性导航(INS)等技术或其组合，同时，当无人机距离目标无人机或无人机地面基站之间距离较远，无法直接发送到目的节点时，无人机的定位导航系统中就需要通过将信息转发给距离较近的无人机，该无人机经过再次转发给其他无人机，直到达到最终的目的节点。显而易见，不同的转发节点和转发路径所耗费的时间不同，因此，信息转发的过程中选择合适的转发节点，使信息转发所耗费的时间最短尤为重要。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供的无人机的可视导航系统，在本机与无人机地面基站和其他无人机之间进行信息转发时，能够快速找到最优转发路径，节省信息转发的时间。

为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

无人机的可视导航系统，包括中央控制模块、无线收发模块、定位模块、姿态传感器、视觉传感器以及飞行控制模块，所述无线收发模块、定位模块、姿态传感器、视觉传感器以及飞行控制模块分别与所述中央控制模块连接，

所述定位模块用于获取与无人机地面基站以及其他无人机的位置信息；

所述姿态传感器用于获取本机的角速度和加速度信息；

所述视觉传感器用于获取本机外部环境环境信息，根据外部环境信息与本机地理信息的基准数据进行对比，获取本机的位置信息；

所述无线收发模块用于接收和发送本机与无人机地面基站以及其他无人机之间的信息，将接收到的信息发送给中央控制模块，并临时保存中央控制模块的信息，以及选择转发路径；

所述中央控制模块包括信息处理单元和控制单元，所述无线收发模块、定位模块、姿态传感器和视觉传感器分别与所述信息处理单元的输入端连接，所述信息处理单元的输出端分别与所述控制单元和飞行控制模块的输入端连接，所述控制单元的输出端分别与所述无线收发模块、定位模块、姿态传感器和视觉传感器连接，

所述信息处理单元用于接收无线收发模块的信息，并根据无线收发模块的信息向飞行控制模块或控制单元发送控制指令；用于接收定位模块、姿态传感器和视觉传感器的信息，计算本机与无人机地面基站以及其他无人机之间的距离信息，发送给无线收发模块进行临时存储；

所述飞行控制模块用于根据控制指令控制本机的飞行状态；

所述控制单元用于根据控制指令控制无线收发模块、定位模块、姿态传感器和视觉传感器；

所述无线收发模块包括存储单元、路径选择单元、信号接收单元和信号发送单元，信号接收单元分别与信息处理单元和存储单元连接，信息处理单元与存储单元连接，存储单元与路径选择单元连接，路径选择单元与信号发送单元连接，信号发送单元与控制单元的输出端连接，

所述信号接收单元用于接收无人机地面基站以及其他无人机发送的信号，并将信号发送给信息处理单元；