[发明专利]无人机的可视导航系统

权利要求书

1.无人机的可视导航系统，其特征在于，包括中央控制模块、无线收发模块、定位模块、姿态传感器、视觉传感器以及飞行控制模块，所述无线收发模块、定位模块、姿态传感器、视觉传感器以及飞行控制模块分别与所述中央控制模块连接，

所述定位模块用于获取与无人机地面基站以及其他无人机的位置信息；

所述姿态传感器用于获取本机的角速度和加速度信息；

所述视觉传感器用于获取本机外部环境环境信息，根据外部环境信息与本机地理信息的基准数据进行对比，获取本机的位置信息；

所述无线收发模块用于接收和发送本机与无人机地面基站以及其他无人机之间的信息，将接收到的信息发送给中央控制模块，并临时保存中央控制模块的信息，以及选择转发路径；

所述中央控制模块包括信息处理单元和控制单元，所述无线收发模块、定位模块、姿态传感器和视觉传感器分别与所述信息处理单元的输入端连接，所述信息处理单元的输出端分别与所述控制单元和飞行控制模块的输入端连接，所述控制单元的输出端分别与所述无线收发模块、定位模块、姿态传感器和视觉传感器连接，

所述信息处理单元用于接收无线收发模块的信息，并根据无线收发模块的信息向飞行控制模块或控制单元发送控制指令；用于接收定位模块、姿态传感器和视觉传感器的信息，计算本机与无人机地面基站以及其他无人机之间的距离信息，发送给无线收发模块进行临时存储；

所述飞行控制模块用于根据控制指令控制本机的飞行状态；

所述控制单元用于根据控制指令控制无线收发模块、定位模块、姿态传感器和视觉传感器；

所述无线收发模块包括存储单元、路径选择单元、信号接收单元和信号发送单元，信号接收单元分别与信息处理单元和存储单元连接，信息处理单元与存储单元连接，存储单元与路径选择单元连接，路径选择单元与信号发送单元连接，信号发送单元与控制单元的输出端连接，

所述信号接收单元用于接收无人机地面基站以及其他无人机发送的信号，并将信号发送给信息处理单元；

所述存储单元用于临时存储本机与无人机地面基站以及其他无人机之间的距离信息；

所述路径选择单元用于根据本机与无人机地面基站以及其他无人机之间的距离信息选择耗时最短的信号传输路径；

所述信号发送单元用于根据信号传输的路径选择转发节点；

所述路径选择单元根据本机与无人机地面基站以及其他无人机之间的距离信息选择耗时最短的信号传输路径的过程包括：

S01：定位模块获取无人机地面基站和其他无人机的位置信息，视觉传感器获取本机的位置信息，发送给信息处理单元；

S02：信息处理单元接收到无人机地面基站和其他无人机的位置信息以及本机的位置信息，计算后得到本机与无人机地面基站和其他无人机之间的距离信息，并保存在存储单元内，同时发送指令给控制单元，通过控制单元控制信号发送单元发送信息给无人机地面基站或其他无人机；

S03：路径选择单元调用存储单元中本机与无人机地面站和其他无人机之间的距离信息，并将此信息作为Dijkstra算法的路径权值，通过Dijkstra算法寻找下一传输节点，直到到达目的节点。

2.根据权利要求1所述的无人机的可视导航系统，其特征在于，所述姿态传感器包括陀螺仪和角速度传感器。

3.根据权利要求1所述的无人机的可视导航系统，其特征在于，所述定位模块为GPS定位模块。

4.根据权利要求1所述的无人机的可视导航系统，其特征在于，所述信号发送单元为无线信号发送器，所述信号接收单元为无线信号接收器。

5.根据权利要求1所述的无人机的可视导航系统，其特征在于，所述本机的飞行状态包括本机的飞行高度、飞行速度、倾斜角度以及加速度。

6.根据权利要求1所述的无人机的可视导航系统，其特征在于，所述存储单元根据本机与其他无人机之间的距离判断是否对其他无人机的信息进行删除，当本机与某一个无人机之间的距离大于设定的阈值，则将该无人机的位置信息进行删除，否则，不删除。