[发明专利]用于错误检测和校正的系统和方法

说明书

本公开涉及用于错误检测和校正的系统和方法。用于对瞬态错误进行检测和校正的方法，该方法包括以下步骤：从相机系统获取(110)图像数据，以及使用第一图像信号处理器和第二图像信号处理器来处理(120)图像数据，以产生第一输出数据和第二输出数据。基于至少第一输出数据和第二输出数据来生成(130)至少一个统计模型，并且该统计模型用于识别(140)第一输出数据中是否存在错误。生成(150)针对一部分图像数据的校正值，其中，该校正值是基于统计模型的期望值，并且用于生成(160)更新的输出数据。然后，将更新的输出数据输出(170)到输出设备。

技术领域

本公开涉及对由安全关键系统(safety critical system)的一个或多个传感器捕获的数据中的错误进行检测和校正，尤其是由相机捕获的图像数据中的错误。

背景技术

安全关键系统(例如，在自主车辆中的安全关键系统)通常捕获关于环境的数据(例如，环境的图像)，以决定采取什么行动。如果系统在数据的一个或多个部分(例如，图像数据的像素)中检测到错误，则数据通常被丢弃，因为它被归类为不可靠的。如果要求系统分析对象随时间的移动，并因此在数据的多个部分中跟踪对象的移动，这可能导致由于无法分析丢失的部分而引入进一步的错误。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供了一种用于对瞬态错误进行检测和校正的方法，该方法包括以下步骤：从相机系统获取图像数据；使用第一图像信号处理器和第二图像信号处理器来处理图像数据，以产生第一输出数据和第二输出数据；基于至少第一输出数据和第二输出数据来生成至少一个统计模型；基于统计模型来识别第一输出数据中是否存在错误；生成针对一部分图像数据的校正值，其中，校正值是基于统计模型的期望值；使用校正值来生成更新的输出数据，以及将更新的输出数据输出到输出设备。

根据本公开的第二方面，提供了一种安全关键系统，包括：相机系统，用于获取与系统环境相关的图像数据；至少两个图像信号处理器，各自用于处理从相机系统接收的图像数据，并且生成第一输出和第二输出；错误检测和校正模块，用于检测第一输出中的一个或多个错误，并且生成更新的输出数据，其中，更新的输出数据包括校正的错误，该校正的错误是基于第一输出和第二输出使用至少统计模型而生成的；以及输出设备，用于从错误检测和校正模块接收更新的输出数据。

根据本公开的第三方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，包括存储在其上的一组计算机可读指令，该指令在由至少一个处理器执行时，使得该处理器检测和校正安全关键系统中的错误，该指令包括：从相机系统获取图像数据；使用第一图像信号处理器和第二图像信号处理器来处理图像数据，以产生第一输出数据和第二输出数据；基于至少第一输出数据和第二输出数据来生成至少一个统计模型；基于统计模型来确定第一输出数据中是否存在错误；生成针对一部分图像数据的校正值，其中，校正值是基于统计模型的期望值；使用校正值来生成更新的输出数据；以及将更新的输出数据输出到输出设备。

根据本公开的第四方面，提供了一种自主车辆，该自主车辆包括：至少一个相机系统；以及处理器，被设置为执行用于对瞬态错误进行检测和校正的方法。

附图说明

通过以下对本发明的优选实施例的描述，实施例的进一步特征和优点将变得明显，该描述仅以示例的方式给出并参考附图，在附图中使用类似的附图标记用于表示类似的特征。

图1是示出根据示例的方法的流程图；

图2示意性地示出了根据示例的系统；以及

图3是根据示例的图1的方法的功能的示意表示图。

具体实施方式