[发明专利]一种GNSS接收机失锁重捕快速恢复定位的方法

权利要求书

1.一种GNSS接收机失锁重捕快速恢复定位的方法，其特征在于，包括：

S1：卫星信号接收机判断是否存在卫星信号失锁的情况，如果是，则继续S2，否则继续S1；

S2：卫星信号接收机进行失锁计数，得到失锁时间，当失锁时间在第一阈值之内时继续S3，否则进入S4；

S3：卫星信号接收机进行维持跟踪；所述S3具体为：S31，在失锁时间内一直进行码环跟踪；S32，在失锁时间内，卫星信号接收机的环路交替的进行锁频环跟踪和锁相环跟踪，且先进行锁频环跟踪后进行锁相环跟踪；S32具体为：将失锁时间分为等份且连续的多段第一时间段；在每一个第一时间段内均进行码环跟踪，每一个第一时间段均由连续的第一数值时间段、第二数值时间段及第三数值时间段组成；在每一个第一数值时间段内，卫星信号接收机进行锁频环数据清空、锁相环数据清空及码环数据清空；在每一个第二数值时间段内，卫星信号接收机环路只进行锁频环跟踪；在每一个第三数值时间段内，卫星信号接收机环路只进行锁相环跟踪；

S4：卫星信号接收机进行重捕获。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：锁频环跟踪和锁相环跟踪时，环路滤波器均采用二阶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：锁频环跟踪的时间小于锁相环跟踪的时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：第一阈值为10秒。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：S3和S4均包括：每1ms都会对IQ_det进行检测判断，一旦检测到IQ_det0.7则卫星信号接收机重新锁定卫星信号，卫星信号接收机转入正常跟踪状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：S2还包括卫星信号接收机保存失锁前的相关星历信息，当卫星信号接收机转入正常跟踪状态时，利用该相关星历信息快速实现帧同步。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述方法的步骤。

8.一种GNSS接收机失锁重捕快速恢复定位的系统，其特征在于，包括：

S10：判断失锁模块，用于卫星信号接收机判断是否存在卫星信号失锁的情况，如果是，则继续S20，否则继续S10；

S20：计数模块，用于卫星信号接收机进行失锁计数，得到失锁时间，当失锁时间在第一阈值之内时继续S30，否则进入S40；

S30：维持跟踪模块，用于卫星信号接收机进行维持跟踪；所述卫星信号接收机进行维持跟踪具体为：S31，在失锁时间内一直进行码环跟踪；S32，在失锁时间内，卫星信号接收机的环路交替的进行锁频环跟踪和锁相环跟踪，且先进行锁频环跟踪后进行锁相环跟踪；S32具体为：将失锁时间分为等份且连续的多段第一时间段；在每一个第一时间段内均进行码环跟踪，每一个第一时间段均由连续的第一数值时间段、第二数值时间段及第三数值时间段组成；在每一个第一数值时间段内，卫星信号接收机进行锁频环数据清空、锁相环数据清空及码环数据清空；在每一个第二数值时间段内，卫星信号接收机环路只进行锁频环跟踪；在每一个第三数值时间段内，卫星信号接收机环路只进行锁相环跟踪；

S40：重捕模块，用于卫星信号接收机进行重捕获。